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ドローンレーサー LKTR120 を購入したが、いい感じで飛ばすためにはチューニングが必要。
人気のFlight Controller である Naze32 は CleanFlight というChromeアプリを利用して設定する。

まずは今回調べたメモ。用語集チック。。

フライトコントローラ(FC/Flight Controller)

フライトコントローラはドローンの心臓部となる基板。
現状はMultiWii※1から派生したものが中心になってる。自作ドローンに興味を持つと名前を聞くようになる Naze32、CC3D や、OpenPilot系のFCもMultiWiiベースみたい。

※1 任天堂のWiiコントローラのセンサーを抜き出して、Arduinoでコントロールしようとして始まったらしい。

どのFCでも基本的にはジャイロ&アクセラレーターの6軸センサーが搭載されているが、高級なFCになると気圧センサー(barometer)や地軸センサー(magnet/compass)、GPSなどの自律系センサーが搭載されてたり、OSD(OnScreenDisplay: 映像に文字レイヤを重ねて、ドローンの状態を表示するためのもの)も実装してたりの違いがあったり、CPU性能やセンサー精度が異なったりする。
あと、使える設定ソフト(後述)が異なるのも大きいかも。

で、ドローンレーサー用では日本製 Naze32 Acro(gyro+acc only) が主流っぽい。こないだ購入したLKTR120もNaze32ベース。

暫くはここを広げずにNaze32一択で行くことにする。

※ 但し、Naze32は F1クラス。CPU性能と、UARTが増えることが魅力なF4クラスのOpenPilot Revoは気になるので入手だけしとく。。

フライトコントローラの設定ソフトウェア

Naze32には純正のBaseFlightがあるが、そこから派生したCleanFlightがアップデートもマメにあり、主流になってきているみたい。
暫くはここも広げずにCleanFlight一択で行くことにする。

ちなみにOpenPilotはOpenPilot GCS(Ground Controll Station)を使うようだ。

フライトモード

Acro(Rate)モード

標準はジャイロセンサーのみを利用したAcro(Rate)モード（加速度センサーすら使わない）。
他のモードと異なり、スティックを倒すと回転し続け、離しても回転角が戻らない。

めちゃめちゃ難易度が高い気がするが、上級者的にはこっちのが扱いやすいみたい。
加速度センサーや気圧センサーなどのセンサー類が増えると、操作パラメータが多くなるので、慣れればこのモードが最も安定するらしい。
最終的にはこれをマスターする必要があるが、暫くはクラッシュしまくってまともに飛ばせない気が。。

Angleモード

Angle 安定飛行用。旧Hubsan X4でいうと、スタンダードモードに近い。
ジャイロに加え、加速度センサーを使って、水平を保つ動作をする。
フリップ不能。

Horizonモード

Acro と Angle との中間のモード。 旧Hubsan X4 のエキスパートモードに近い。
Angle はレガシーなモードで、Horizon は AcroモードとAngleモードの中間的な動きだそうだ。

Horizonだとプロポのスティックの稼働範囲がセンター付近であれば、Angleチックな動きだが、端っこのほうはAcroに近くなってフリップ可能みたい。
フリップの感度はLEVEL D値を高くすれば上がる。

Baro(Altitude)モード

ジャイロ＋加速度＋気圧センサーを使ったモード。恐らくHubsan X4 plusシリーズのように高度維持が可能になると思われる。

Magモード

ジャイロ＋加速度＋磁気センサー(コンパス)を使ったモード。これでヘッドレスが可能になるっぽい。HeadFreeモードとの違いはYawが効かない？

HeadFreeモード

Magモードと似てるが、Yawが効く？

GPS Return To Home モード(開発中/不安定)

ARMしたときの場所に戻ってくる。
Angle/Horizon/Altitudeモードと同時に使う。衛星を5つ以上捉えてないとダメ。

GPS Position Hold(開発中/不安定)

GPSを使ってポジションを維持する。このモードのON/OFFで位置はリセットされる。
Angle/Horizon/Altitudeモードと同時に使う。衛星を5つ以上捉えてないとダメ。

Airmode

bataflightから移植されたのか、現在のcleanflightでは利用可能。
スロットルが0位置でもコントロール可能になり、アクロバティック飛行に有効だとゆー。

PIDとPIDコントローラ

PID てのを最初に見たときは、「何かのIDか？」と思ったが、P(Proportional：釣り合った？)、I(Integral：完全な？)、D(Delivative：派生的な？)の頭文字。
この３つのパラメータをチューニングして、飛ばしやすいようにする。

但し、PIDコントローラなるものが存在し、その選択によってPIDの調整方法も異なるらしいし、上述したAcro/Angle/Horizonなどのモードによっても動きが変わりそう。ややこしや。

PIDコントローラ

PIDコントローラとしては下記6つ。
0～2以外は実績が少なそうで、使うとしたら、0 or 2 の2択っぽい。

0(MultiWii)は RC rate(後述) の影響を受けるマイナス面もありそうだが、デフォルト設定であり、LKTR120本家でも使ってる。
ただ、oldって書いてるのが微妙に気になる。

2(LuxFloat/旧名baseflight)は Naze32などの32bitFCに対応。
但し、現時点では Autotune に未対応らしい。

が、Autotuneを実施するには広い場所が必要っぽいので、とりあえず2のLuxFloat で設定を詰めていくことにする。

• 0 : MultiWii(old)
• 1 : Rewrite
• 2 : LuxFloat(baseflight)
• 3 : MultiWii23
• 4 : MultiWiiHybrid
• 5 : Harakiri

ここから下は徐々に編集予定。

PID

完全に無風/プロペラ気流も無関係/通信ノイズもゼロ/etc..という完璧な条件下であれば、

  プロポからの入力 ＝ 機体の姿勢

となるが、そりゃ無理な話。

そのため、プロポからの入力による理想的な機体の状態と、センサーが認識した実際の機体の状態との 差異(エラー) が必ず発生する。
そのエラーを修正するために個々のモーター出力を調整し、理想的な機体の状態に近づけるのをFlight Controllerがやってくれてる。

ただ、どれくらいの量のエラーを、どれくらいの速さで回復するのかによって、飛行の滑らかさが変わってくるのだが、それをPID値によって調整する。

Custom Motor Mixing

PIDはPitch/Roll/Yaw軸ごとに独立に設定できるが、前後左右とも完全な対象型の機体であれば、Pitch/Rollを同時にチューニングしてもOKなのでラクちん。
ただ、いわゆるH型の、縦長な機体だったりする場合、PitchとRollのバランスが異なるため、Pitch/Rollのチューニングが独立になってしまう。
但し、機体の形状に応じた Custom Motor Mixing(モーター個別の出力割合の調整) をやっておけば、Pitch/Rollは同時に設定できる。

P ： Propotional 

PIDチューニングのメインとなる値。

現在のエラー量(E)に比例して、出力を制御するための係数。

但し、P値を高くしすぎると、ちょっとしたエラーにも過敏に反応しすぎて振動を起こすようになる。

まずはI値、D値をゼロにして、ギリギリ振動しないP値を探すのがチューニングの定石ぽい。

I ： Integral

エラー量の蓄積（ E1/t1 + E2/t2 + ...）に応じて、出力を制御するための係数。

I値を高くすれば、蓄積されたエラーを早めに修正しようと動作するので、不規則な風や離陸時のグラウンドエフェクトの回避に有効だが、高すぎると目標値の前後を行き来する状態になって、低周期な「ゆれ」が発生する。
また、直前のスティックの傾きに追従するような効果があるため、急旋回や急停止の場合のリアクションが遅くなる副作用がある。

通常はデフォ値(Roll/Pitch = 30、Yaw = 45)で構わんみたい。

D ： Delivative

D値はエラーの変化スピード( (Eb-Ea)/t )に応じて、出力を制御するための係数。

P値はエラー量に比例して動作するが、状況によってはその出力量を増減しないと目標値に到達できない場合がある。それを補うのがD値。

多くの場合に重要じゃないし、無視してOK。KK2のようなD値設定がないFCもあるくらい。

エラーがすぐに0に戻るようであれば、出力を弱めて調整しすぎを防ぐ。


D値はギクシャクな動きをスムーズにするために使われると書いてたり、
スティックに対する反応を早くすると書いてあったりでいまいち。。
IとDはようわからん。。

CleanFlightでの default

Name	P	I	D
pitch	40	30	23
roll	40	30	23
p_yaw	85	45	0

• 範囲は0-200

TPAとTPA BreakPoint

スロットルの出力に応じて、PID値を減少させるために使う。
典型的なのは、TPA BreakPoint = 1500、TPA = 50% みたいな感じ。

RCレート

ピッチ、ロールおよびヨー（全3軸の一つの値）の3軸の回転速度に対するスティック感度設定。
回転角の制限では無い。
回転角は、angleモードの場合に設定可能で、max_angle_inclination を使う (デフォ500=50.0度)

PIDコントローラ0、3、4、5 において、RCレートはPIDに影響を与える。
1、2ではPやDに影響を与えない。

個別にピッチ/ロール/ヨーレートを設定可能。

RCエキスポ

0％～100％で設定。
中央付近のスティック感度を減少させる。
中央付近が平坦なU字カーブのイメージ。エキスポ0％だとV曲線となる。

エキスポは、多くの場合、高いレートで使用し、センターに近いほど正確な制御を、エンドポイントでは積極的なアクロバット飛行ができる。

LOSクワッドでは、より高いロール/ピッチレートとより低いRCレートを推奨。
但し、FPVだと若干カクカクするかも。

スロットルミッドとスロットルエキスポ

スロットルについてもエキスポ曲線を設定し、センターに近いほど正確な制御を、エンドポイントでは急激な変化をつけられるようにできる。 スロットルミッドはそのエキスポ曲線の中心の設定。デフォルトではスティック中央になっているが、ちょうどホバリングできる位置をスロットルミッドに設定すべきであり、パワーウェイトレシオが2よりも高いなら下げるし、逆なら上げる。

他・混同しやすいパラメータ

min_command

disarm時にmax_checkより値が低い場合はこの値が使われる。
使うのはESCのキャリブレーションのとき？。デフォルト1000。

min_throttle

モーターを回す最低値。デフォ1150。

max_throttle

モーターを回す最大値。

ESCのキャリブレーション

CLIでやる

set min_command = 2000
save
set min_command = 1000
save

Motor タブでやる

1. master スライダーを全開(フルスロットル)。
2. リポを繋ぐ → キャリブレーションモードになる。♪beep♪
3. master スライダーを全下げ。♪beep♪

Banggoodで注文したマイクロドローンレーサー LKTR120(全部入り) ($213.99) が届いたので開封の儀。
部品が別々の状態で送られてくる。
思ってたより全然小さくてちょうどいいサイズ。LKTR90にしなくてよかった。

説明書は無いので、部品を確認しながら組み上げる必要あり。ARFキットってやつ？

はじめに

ドローンの構成要素として、部品には下記が含まれる。

• FC (Flight Controller) 
• RC受信機
• ESC(Electric Speed Controll)
• ブラシレスモーター
• プロペラ
• カメラモジュール
• FPV送信モジュール(with アンテナ)
• フレーム (with スペーサーとか、ネジとか、ベルクロとか)
• リポバッテリー

なお、別途用意しなければならないのは

• RC送信機(プロポ)  ※ glimpse付属のMLP4DSMを利用予定
• FPV受信機(モニタとか、FatSharkとかのゴーグル) ※JJRC H6D付属モニタを利用予定

FCは MX OVERSKY 32 flight control board Type B (DSM2なレシーバー付き)。($43.90)
Naze32ベースなのでBaseFlightかCleanFlightを検討して、CleanFlightを利用することに。
Type B Pro($69.00)だとBarometerが付いてるがこれはノーマルタイプ。

ESCはBanggoodではMU-3A($11.99)と記載されてたけど、MP-7A ($14.90 x4 = $59.60)

ブラシレスモーターは DP03 6500KV ($17.19 x4 = $68.76)

プロペラは56mm ($1.99 x2 = $3.98)。フレーム設計上、これがギリギリのサイズ。

カメラモジュールはケーブルが違うが、 Reptile FPV 120'' 720P HD っぽい($38.19)。
microSDスロット付きでボタンがあるので、これで撮影もできそう。空撮的なものは求めてないけど、チューニングとかレース映像として使えるかも。

FPVトランスミッタ(映像送信機)とアンテナはMX-VTX-B ($38.99)

で、フレーム($12.24)。


失敗したら部品買いしようと調べたが、セットで買ったほうがだいぶお得なこともわかった。

付属してないけど、OSD(On Screen Display)をつけるとしたらこのあたりか。

組み立て

カメラの向きを確認するために、FPVカメラ&トランスミッタモジュールをつないで、JJRC H6D付属のモニタで映像確認。
初期状態(CH8-5,945MHz)では表示されなかったが、トランスミッタのDIPスイッチを切り替えて、CH5-5,885MHzにすれば表示できた。
5.6GHz帯(5470-5725MHz)に抑えようとしたが、このモニタでは無りぽ。別記事にて5,645MHzはいけた。要調査だが、BandEの8chは全部いけるかも？
それと、FPVトランスミッタは火傷しそうな勢いでめちゃ熱くなるのが気になる。。トランスミッタを通してカメラ側に電力供給しているからなのか？(下記DIPスイッチのPをON側に)


カメラは下側にフラットケーブルが伸びる状態で、カメラの上下は正しい向きになる。


なので、結局、組み立て順序としては、こんな流れ。

1. フレーム本体にスペーサと足の取り付け(赤の柱と、白の足)
2. フレーム本体にモーター取り付け
3. フレーム本体にカメラモジュールを両面テープで貼り付け(できるだけ前目に)
4. ESCとモーターを接続(フレームの下側で)
5. ESCのケーブルをフレーム下側から上に通す
6. FCとESCを接続(モーター番号の対応とモーターの回転方向は下記)
   
7. 前方の ESC を 2mm のケーブルタイで固定 (ESC+フレーム+カメラ用フラットケーブル+FC)
   ※下記写真ではケーブルタイの上にFCが乗ってるけどミス。FCも一緒に固定
8. 後方の ESC を 2mm のケーブルタイで固定 (ESC+フレーム+カメラ基板)
9. 屋根フレームにFPVトランスミッタを両面テープで貼り付け
10. FPVトランスミッタとカメラモジュールを接続(3.6V電源分配用)
11. FCとFPV送信モジュールの電源コネクタを接続(2セル7.4V)
12. 屋根フレームを取り付け

ここまでで動作確認しようと、MX OVERSKY 32 flight control board Type B の説明を読んで、DSMXな Blade glimpse 付属のプロポ(MLP4DSM)でバインド！。。しない。。なぜだ。。

ソフトウェアの調整

プロポ→レシーバーのバインド

調べたら、初めてバインドするプロポの場合は、レシーバーのスイッチを押しながら、リポを接続して、初期化すれば良いことが分かった。
(2回目以降は不要)

cf. LKTR120 V2 Unboxing (Courtesy Banggood)@youtube のコメント

レシーバー上のLEDを見る限り、点滅から点灯に変わったので、バインドはできたはずだが、、モーターが回らない。。CleanFlight の receiver タブを見ても、プロポ操作が反映されていない。。

レシーバー → FC のプロトコルとチャンネルマップ調整

ここまでで、プロポ→レシーバーまでの通信OK。
ただ、その先のFCへ正しい信号を伝達するために、プロトコルとプロポのチャンネルマップ設定が必要ぽい。

付属のDSM2レシーバーはシリアル通信に属するもので、UART2へ割り当てられるようなので、下記手順で設定すれば、プロポに反応するようになった。

1. ポート設定
2. プロトコル設定
3. チャンネルマップ設定

ポート設定

Ports タブで、UART2 の RX を Serial RX にする。

ちなみにNaze32を含むF1タイプとかいうFCではUARTは2つまでみたい。
その内の一つ、UART1はMSP(MultiWii Serial Protocol)で、CleanFlight設定用のUSB接続に割り当てられてる。
これってGPSとかのモジュール追加できない？SoftSerialを使えばいけそうだが要調査。 

プロトコル設定

Configuration タブで、Receiver Mode を RX_Serial へ、Serial Receiver Provider を、SPECTRUM1024へ。
DSMXだと、SPECTRUM2048を設定するみたいだが、付属レシーバーのDSM2なら1024を選択することになるっぽい。

チャンネルマップ設定

Receiver タブで、Channel Map を TAER1234へ。
T: throttle/A: Aileron/E: Elevator/R: Rudder が、1234のチャネルに割り当てられる感じ

プロポのスティック操作で、Throttle/Pitch(Elevator)/Roll(Aileron)/Yaw(Rudder) の周波数が変化することが確認できる。
なお、Blade Glimpse のプロポ(MLP4DSM)では、AUX1は右スティック押下(起動時はHi、押せばLowにトグル)、AUX2は左スティック(押してる間だけHi、トグらない)に割り当てられてることを確認。
AUX3はプロポ側に対応操作が見当たらない。多分潰されてるMode1/Mode2切り替えスイッチが対応してそうだが。



が、、モーターはまだ回らない。

モーターのロック解除 (Motor Arm)

ここまでで、プロポ→レシーバー→FC まではOK。その先で悩んだが、FCの説明の中に、こんなのが。

Unlock operation:
Unlocking: pull the throttle to the lowest, turn YAW to the right end (if it is still unlocking, please set range of YAW and THR to 120%, and check the channel direction and then try)

cf. http://www.overskyrc.com/mx-nano-oversky-32-type-b-flight-control-board-for-hermit-p-600.html

Hubsanプロポでも色んな操作ができたことを思い出して、Naze32 のガイドを見ると、プロポ操作の割り当てが記載されてた。
Motor Arm(モーター接続操作)が必要みたい。



ただ、Motor Arm操作で、FCの緑LEDが点灯するらしいが、全くそんな気配はない。。
プロポでの特殊操作が認識されていないことにあたりをつけて調べると、特殊操作を認識する周波数があるようで、その設定調整が必要みたい。

Cleanflight の receiver タブで、Motor Arm の操作をすると、Throttleが 1158 で、Yawが 1757。


Motor Disarm の操作では、Throttleが 1158 で、Yawが 1209。
安いプロポだからか、throttleを下げた状態だと、Yawが1158-1840 の範囲で動かない。

てことで、1209、1757 を特殊操作範囲だと認識させないとダメ。
多分、MLP4DSMが安モノのプロポだからで、ちゃんとしたヤツを買えば、こういった調整はいらない気がする。。

cleanflightのCLIドキュメントを調べると対象のパラメータは、min_check/max_check で、デフォルト値の 1100/1900 では特殊操作として認識できないことがわかる。

CLI画面で、下記を3つ実行することで、ようやく Motor Arm 操作で緑LEDが点灯し、モーターを動かせるようになった。

set min_check = 1250
set max_check = 1700
save

プロポMLP4DSMの左右反転(モード変更ではない)

で、一度飛ばしてみようと思ったが、プロポのエルロンとラダーの左右の動きが逆になっていて、エルロンを右に倒すと、機体は左に移動するという状態。。

CleanFlight の Receiver タブでも、スティックを右に倒せば、周波数が減少するし(バーが左に動く)、実はMotor Arm と Motor DisArm の操作も逆だったので予想はしていた。

BLADE glimpse はプロペラが下向きに付くタイプだからなのか、プロポからの信号が逆になっているようだ。

てことは、Cleanflight側の設定じゃなくて、プロポをなんとかしないと。

ただ、MLP4DSMはAmazonでも単体売りしてるし、汎用的なプロポのはず。生産効率を考えると、モデルごとに内部仕様が異なることは考えづらい。実際調べるとプロペラが上向きにつく他のモデルにも利用されていた。


てことは、何らかの切り替え方法があるはず。

で、調査すると、RCgroupのスレ発見。GSarge 氏の情報で、トリムボタンを押しながら電源を入れて5秒ほど待つと、「ピロピロ～♪」と音が鳴って、各スティックの上下左右が切り替えられることがわかった。

トグルにはなっていないようで、下記写真の赤丸がLTKR120用(一般的な上向きプロペラ)、glimpse仕様に戻す場合は緑丸を押しながら電源ON。
エレベーターとスロットルは調べてない。

これで、エルロン＆ラダーの送信機側設定も完了！

いやぁ、長かった。モーター回すまでに土曜日半日潰した。。
が、結局解決できたし、かなり勉強になったので満足。

飛ばしてみた

プロペラをつけて飛ばしてみた。が、ほんのちょっとだけ。
なお、プロペラは1.45mmドリルで穴を広げる必要があることが本家スレで書かれていたが、付属プロペラは強引に差し込み可能だった。

かなりピーキーだし、パワーがあるので、初めてHubsan X4を飛ばしたときのように、制御にビビる。そして超クラッシュする。。


免許取り立てで、レースカーに乗るような印象。

ただこれは楽しい！(*ﾟ∀ﾟ)。

CleanFlightでPIDなるチューニングしながら、そして操縦の腕を磨きながらまだまだ楽しめそう。

ただ、Acroモードなる操作に慣れるのは時間がかかりそうなので、Angleモードで機体そのものに慣れるべきか。
で、慣れてきたら、Acroモードへ行くのがいいんかな。

FatShark とかのFPVゴーグルも買ったろうかなとも思った。
12/10の新ドローン法施行もあるので、無線免許もとるか？



あと、不満というか、悩んでいるのはリポバッテリーの収め方と、アンテナの固定方法。そして、FPVトランスミッタモジュールの熱問題。

リポバッテリーは機体上部にベルクロ取り付けだが、いまいち安定性がなくグラグラする。
軸がしっかりしてないと飛行に影響がでそう。

アンテナは結構動いてしまうので、飛行中に後部のプロペラに接触するケースがある。
現状は下記写真のように無理やり持ち上げているが、L字のコネクタ付きアンテナみたいなのがあって、機体の上に引き出せればいいのだが。。


とりあえず、いまのメイン３機を並べて記念撮影。

重量

追記予定

未だHubsan X4(旧)がメイン機だが、最近パワー不足を感じてきたので、レーサー機に手を出してみることに。

ただ、本格的な250サイズは自分にとってはデカいし、
また12/10(木) のドローン法の施行後でも、200g以下は対象外みたいなので、マイクロサイズ(120程度)なレーサーを入手しようかと。
ちなみに有名どころ？だと思われる Eachine Racer 250 はバッテリー抜きで400g。

調べてみると、マイクロサイズもあるにはあるみたいで、下記を候補に。
両方とも評判は良さそう。

• LKTR120
• RotorX RX122 Atom

あと、これらにはFPVモニタや、プロポは付かないみたいだが、
JJRC H6Dのモニタ、Blade Glimpseのプロポ(DSMX対応)でいけるんじゃないかなと。

両方組み立てが必要みたいだが、「ドローンを作る」をやってみたかったので望むところ。
多分プラモデル的に「作れる」はず。希望的観測。。。

LKTR120 $238.99

fpvlab.com での LKTRMSG さんの公開プロジェクト が大元。
現在は rcgroupでもスレが立ってる。

名前の通り、ローター間が120mmなマイクロサイズで、3:1 thrust-to-weight な飛行性能を持つFPVレーサーを作ろうと、色んなパーツを検証されてて、勉強になりました。

で、この方が設計したフレームが、Banggoodでも発売され、
その後？フレームだけじゃなくて、上記リンクの全部入りキットも販売。
ただ、このキットのオリジナルは、droneproz ってとこのヤツみたい。
LTKR120, Banggood, droneproz の関係性がわからん。無法地帯？

RCGroup のスレを読む限り、

• droneprozで買うと、$314.99で、組み立て済み。
• banggoodで買うと、$238.99で、部品一式が届く。レビューを見る限り説明書はない。

な感じ。

勉強しながら作ってみるため、banggoodの全部入りを注文。

RoterX RX122 Atom $269.99

OSD(On-Screen Display. FPVカメラに情報レイヤをのっけるヤツ)付きってのがLKTR120との最大の違いかな？
あと説明書もちゃんと用意されてる。

RCGroupのスレを見る限り、すでに発売中っぽいが、販売サイトはpre-orderのまま。
迷ったが、試しに発注。

おまけ：なんか凄そうなモーター

実はモーター交換すらしたことがなかった。
Hubsan H107C のパワー不足も、モーターのヘタリかもしれないので、CL-0820-17 "Dark Edition" - coreless motor set, 8.5x20mm (speed: insane) という、なんか凄そうなのを買ってモーター交換してみることに。$31.00。

交換して試したら、昔の記事をちゃんと書き直そう。。

2016/1/26(火) 更新：


匿名の方からコメントをいただきましたが、Zanoの開発元のTorquing Group が任意整理するみたい。 

https://twitter.com/BBCRoryCJ
http://www.bbc.com/news/34787404

KickStarterで公式アナウンスがあるみたいだけど、Backerのみ閲覧可能だったので、pre-orderな私にはみえなかったので助かりました。

indiegogoの場合は出資は戻らなくて、KickStarterの場合は返金可能な印象だったけど、どうなるかな。。

まーワタクシ pre-order なので、別ルートでの返金を模索する感じですが。
今回Paypalじゃなくて、直接クレジットだったので無理ぽな気がする。
pre-orderが6月末だったので、Paypalにしとけば180日保証が使えたかもしれませんが。


 てか、返金とかよりZANOが入手できなくなったのは悲しい。。

既にホームページもつながらないっすね。

2015/11/24(火) 追記：
クレカの窓口に問合せてみました。
とりあえず可能性は薄そうですが、2か月程で結果は出るみたい。

2015/11/25(水) 追記：
なんかStones & Co. って債務整理の会社？から手紙が来た。
債権者MTGを12/4にするらしい。

2016/1/1(金) 追記：
Stones & Co. 社から12/4の債権者MTGのレポートについて手紙が来た。
リンク先には、54ページもの裁判資料？のようなものが。。
専門的且つ英語なので、まだあまり読めてないが、ナナメ読んだ限り、これまでの経緯や、財務状況が記載されていた後に、1月28日までに負債証明？の提出が必要みたいなことが。。

とりあえず、カード会社に報告しといた。

結構話題になったプロジェクトだったので、後追い記事も出てきてますな。
gizmode | Kickstarter最大級の失敗プロジェクト、4億円を集めたドローン


なんとなく返金が受けれそうな気がするし、返金されたら、スルーしかけてたZANOもどき「ONAGOfly」に出資してみよかな。。





2016/1/12(火) 追記：
カード会社から返信がなかったので、連絡してみたら、ちょうど本日結果が出たとのことで、返金確定＼(ﾟ▽ﾟ=))／となった。
詳しくは不明だが、Torquing Group とのやりとりの末というより、通知したが連絡がなかったことで処理が確定したっぽい？？

期待してなかったので、ちょっとビビったほどｗ

これまで情報を頂いたZANODIE様には大・大・大感謝でございますm(__ _)m

なお、銀行＋クレジット一体型のカードだったからか、クレカ側ではなく、銀行口座への振り込みでの対応となるようです。

さてと、宣言通り、ONAGOfly に出資しちゃいますｗ → 入手しました

ONAGOfly in CES2016

2016/1/18(月) 追記：
銀行口座(カードではなく)への返金振込み確認完了。


2016/1/26(火) 追記：
フリージャーナリストHarris氏の調査報告書が出た模様。

Kickstarterプロジェクト「ZANO」の調査報告書が公開される @スラド
Kickstarter Needs Better Ways To Sanity-Check Complex Hardware Projects, Says Zano Review @TechCrunch

根本的要因は会社の能力不足でしょうね。
経営面はもちろん、そもそもの技術力が全然足りないように感じました。

要点としては

• Torquing はZANO以前にも「AV Sparrow」という軍用ドローンで開発失敗してる。
• 会社の能力を超え、出資が大きくなりすぎたことも、プロジェクト遅延、および、倒産の要因。
  
  • ストレッチゴールを全て達成しなければならなくなった → 計画がぬるい？
  • 予想を超えた大量生産が必要になった → 会社の能力が低い？
  • で、遅延を避けるため、不十分なテストで大量生産に踏み切った
• Ivan Reedman の自信過剰さも失敗要因 → 慎重さを持たず、計画性もない感じ？
• 経営陣への給与水準は高かったが、浪費や詐欺の形跡は無し
• プロモーションビデオは偽物。合成や逆回し、スロー再生などの部分がみられる

ドローンのバッテリーの接続コネクタは様々だし、変換用のケーブルが必要になることが多い。
自作してるとなおさらコネクタ類は知ってないと。

ドローンや、Raspberry Pi 、Arduino などの興味はまだしばらく続きそうだし、各コネクタ用の充電器を購入するのも嫌なので、変換ケーブルを自作できるようにまとめとく。

「 5.8GHz WiFi て、日本のスマホで利用できんのか！？ 」

と不安で購入してなかった BLADE Glimpse。
日本でのレビューは見当たらなかった。

GearBest に詐欺られ、イラ（-'д-） とした勢いで「人柱上等っ！」とポチってたのが届いた。


eBayで価格$169.99。予備バッテリー3個の付録アリ。
販売元はGoNitroHobbies というNYのおもちゃ屋。中国ではない安心感w

注目はやはり、5.8GHz WiFi によるFPVであり、複数スマホで映像共有できること。

待望の Hubsan H107D+ plus の実機映像が来た。

まだ発売されていないはずなので、いわゆる「流出映像」なのかな？
（ GearBest では販売中ですが、旧モデルを送って来て返金もしない ので要注意。あのヤロウ(｀ヘ´#) 。。 ）

9/25に注文した SKEYE PICO がようやく届きました。
10/15だからちょうど20日。
発送に4日かかってるのと、オランダから出てくのに時間がかかってましたが、日本に来たらやっぱり早い。

ZANOの魅力として、バージョンアップによる機能強化 があります。

無料アップデート期間はユーザ登録後１年。
GPSの改善や省電力モードなどのOS(ファームウェア) アップデート、バグフィックスは無料で提供してもらえるみたいですが、機能追加なバージョンアップは有料で、これが１年間無料のようです。
金額は$1程度なリーズナブルなものみたい。


ではバージョンアップとしてどんなものが計画されているかですが、
フォーラムにて今後のアップデート予定についてまとめがありました。

8/20最終更新。
見出しは当初予定。各レコードの左の[ ] 内が現状の予定です。

飛行の自動制御

姿勢維持(Attitude)：6軸ジャイロセンサー

センサーによって精度は異なるが、どんなに安いドローンでもジャイロは搭載している。もちろんZANOも。
機体の傾きを感知し、それを打ち消すように4つのプロペラの出力を変えて、同じ位置でホバリングするのを助けたりすることで、操縦しやすくしている。
※ 正確に言えば回転角速度x3軸のジャイロセンサーと加速度x3方向の加速度センサー。

高度維持(Altitude)： 気圧センサー ＋ 超音波ソナー

高度維持は操縦を楽しむドローンなら、個人的にはあまりいらないけど、ZANOは撮影特化型ドローン（のはず）。
操縦に集中している姿を撮影したいわけではなく、もっと自然に撮影できるためには必須。

これらの制御がないと必死にプロポを操作する自分しか撮れないｗ

これらがあればポーズをとってハイチーズができる。

なお、GPSでも高度管理はできるが、そんなに精度を出せるものじゃないので、ZANOでは高度維持用途では使われていない。

着陸制御： 超音波ソナー

機体下部についている2つの穴。これが超音波ソナー（それぞれ受信と送信用）。


比較的短い距離を正確に知ることができるので、着陸時に地面を認識することができる。
ZANOのソナーは最短200mm程度まで正確に測れるっぽくて、それ以下になったら、モーターの出力を押さえ着陸のための出力調整をするようだ。
この出力チューニングの出来で、高級感がだいぶ変わる気がする。

2016/1/10更新 → Kickstarter からも出資を募ったが、KS運営側から停止勧告。
indiegogoのプロジェクトもクローズ！？。
Tim Vossは1月末にアップデートするらしい！？

いま一番期待しているドローンは Micro Drone 3.0 。


その理由のひとつとして、

  VR-HMD で FPV = 空も飛べる（はず）スピッツ

というのがありました。

ただし、

1. 顔を横に向けたりしても機体(やカメラ)が連動して動くわけではない。
   → VR的な空間没入は難しい。
2. カメラも当然1つなので、ぶっちゃけ単なる 2D映像
   → 3Dでなく、立体感はない。

という不完全さを感じてました。


ですが、なにげに indiegogo をみてたら、前者の「連動」を解決したドローンが出てました。FLYBi 。
なんか凄いです。

自動飛行(autonomous)なマイクロサイズ ドローン ZANOの入手前レビュー3回目。

自動なだけに、逆に想定した動きをしないケースもありそうです。

自動飛行の機能の前に、ZANOが持つ「モード」を理解しとかないと混乱しそう。
なので今回はモードの話を中心に。
※ なお、自分もいまいち理解できていないので正確に記載できていないかも。

内部モード

ZANO はGPSの状態によって mode0～2 の 3つの内部モードを持つという。
モードによって、使える機能や、性能における制限が変わってくる。

mode0

室内用。
GPSを利用しない。
ピッチ角＆ロール角は6°までに制限。

mode1

中途半端な状態。
GPSが利用できる状態だが、不十分（利用する衛星が5以下）であり、GPSの機能は使えない。
ピッチ角＆ロール角は20°まで。

mode2

屋外用。
Follow Me機能を初め、GPSを使うフル機能が利用可能。
このモードの条件は GPSで利用する衛星が6つ以上、かつ、HDOP 2.0以下。
ピッチ角＆ロール角は20°まで。

フライトモード選択(flyZANOアプリ)

アプリで、Indoor/Outdoor/Auto の3つからモードを選択できる。
これにより、内部モードにかかわらず、ピッチ＆ロール角を変更できる。
※ 原文では上記のmode0～2も、これも、どちらもmodeと表記していてわかりづらい。。

Indoor 

ピッチ＆ロール角は6°に制限。
これはGPSが使える状態 ( 内部状態がmode2 ) であっても制限される。
移動とは逆方向に切り返すときは12°までいける。

Outdoor

ピッチ＆ロール角は20°までいける。
これはGPSが使えない室内であってもいける。

Auto

上記の内部モードに従う。

操作モード

※ ここもモード。ややこしい。。

「ジェスチャ」モード  公式マニュアルでいう「キャプチャ」モード？

内部モードがmode2である必要がある。スマホを縦向きで操作する。

ジェスチャモードではカメラは常に自分を向いた状態。
dead mans ボタンをタッチすれば、矢印が表示されて操作できる。
ヘッドレスモードであり、スマホを中心としてZANOは移動するので、自分の周りを旋回させたければ、左右に操作するだけ。
ZANOとの距離はスマホを前後に傾けて操作するみたい。
てことは上下操作で高度かな？
dead mans から指を離せば、その場にとどまる。

「フリーフライト」モード

どんな内部モードでも利用できる。スマホを横向きで操作する。
一般的なプロポのモード2な操作方法。
※ モード。。

左が上昇＆旋回、右が前進＆左右移動。
= (左がスロットル＆ヨー、右がピッチ＆ロール）
= (左がスロットル＆ラダー、右がエレベーター＆エルロン）

モード変化とフェイルセーフ

GPSを捉まえるのには結構時間がかかるみたい。

バッテリーをつないだ直後だと1分近くかかる。
ただ、スリープモード※モード。。というのがあって、バッテリーをつないだまま何もせずに5分経つとこのモードに入る。スリープモードでは定期的にGPSチェックするので起動後数秒でGPSを捉まえられる。

飛ばしている最中に内部モードが変化することがあるが、その場合はフェイルセーフが発動する。
GPSの状態により、内部モードが2→1と変化した場合、ZANOは自動的にその場に着陸。
0→1 であれば強制着陸はしない。

なお、フェイルセーフは電源が切れそうになったときにも発動し、
mode0,1であれば、その場で着陸、mode2なら、最後に認識したスマホの位置に帰還。

その他、

• WiFi接続が切れてしまった場合
• コンパス方位とGPS方位が特定の角度以上の差になった場合
• 強風下で5秒以上体制を保持できなかった場合

などでも着陸の動作となる。

但し、水面の認識はできないようなので、海上でWiFiが切れるとアウトです。

他、BlackBoxモードとか

v1.1ではBlackBoxモードという迷子防止機能？みたいなのも検討されているようで、フェイルセーフによる着陸後、数分ごとにGPS情報を発信する機能ができるかも。


次回こそ、ZANOの自動飛行機能について。

現在、発売していなかったH107D plus の件で、GearBest とやりとりしてますが、、、

BestDroneDepo から Hubsanの新シリーズの販売延期に加え、新製品情報を頂きました。

悪いニュースです。
USのHubsanの正規代理店からの情報ですが、
製造上の問題が長引いているようで、11月までは発売されなさそうです。
H107P、および H109ブラシレス は公式に「発売日未定」とされてしまいました。

Hubsan初のブラシレス を待ち望んでいた方は残念に思うかもしれませんが、これは逆に希望の光かもしれません。

実は別の新モデルの情報を得ており、これはかなり良さそうです。

それが Hubsan X4 H501S FPV brushless。

ブラシレスモータと素晴らしい機能に加え、FPVを提供するフルHDカメラを搭載。
H109 ブラシレスを待っていた人も、もう少し待って、機能満載の H501S FPVブラシレスにしたほうが良いかもしれません。

入手前レビュー第2回目です。

ZANOは、自撮り、空撮が強みであるはず。
今回は重要なカメラ関連について。

解像度について

利用チップはOV5460。
5MP対応(最大 2560 x 2048？)であり、ハードウェア的には720p@60 fps, 1080p@30 fps, (以下略) に対応。

但し、ZANO OS v1.0 では

• 写真は 1, 2, 5MP
• 動画は320 x 200 , 400x300, 640x480, 960x720, 1280x720

に対応。
FullHD(1920 x 1080)での動画撮影は、OSのアップデート(v1.2)で対応となる。

動画を見る限り、アプリで解像度とフレームレートは5段階調整ができるみたい。
※ このへんもSDKで調整できそうかな
QUALITY : very poor / poor / moderate / good / beautiful ※ 対応解像度は基本上記だが1120x720！？
SPEED : camera(6fps) / slow(9fps) / normal(13fps) / fast(18fps) / very fast(25fps)

デジタルジンバル的！？手ぶれ制御について

ZANOの主要な機能(Key feature)として、映像のブレ防止がある。
デカいドローンでは主にジンバルという、電子制御によりカメラの水平を保ち続ける機械が搭載されている。ちなみに Micro Drone 3.0 では超小型のジンバルをオプションで持っている。ちなみに私は買っている。。

但し、ZANOではカメラは半固定であり、ジンバルはない（チルト：縦方向の回転はある）。
Bebop Drone でいうデジタルジンバルに近いものだろうか（と言ってもみたことないけど。。）。
下記の映像のように、カメラを傾けても映像はブレないようになっている。

ONBOARDとあるので、前述のOV5460 のブレ防止機能をそのまま使ってるのかな？
結構安定してるように見える(下記映像の右上)。
ただ、標準レンズ90°を使って、デジタルジンバル的な処理をしているのか、通常の映像よりも視野は狭くなっている。


なお、ZANOではHPC(High Performance Computing)で、後からブレ補正をかけるというのも計画中らしい(上記映像の左下)。

でも、これって Youtubeでもある機能 だし、Youtube以上のものができるとは思えない。。
正直、本業(ここではZANO自体の性能強化の意)に集中して欲しい気分。

パン/チルト/ズームについて

カメラは固定されているため、物理的なパン(水平方向)、チルト(垂直方向)の操作はできない。
が、チルトはソフトウェアで疑似的に実現できるようになってるみたい。
ただ、その場合、やはり画角がより一層狭くなるのは避けられないとおもう。

下記はメニューを開いて操作しているところだが、ライブビュー画面で2本指スワイプでも可能とのこと。
ちなみにカメラは下向き8°に調整。
そこから上下に15°が可動範囲。

ズームもあるが、ハードウェアで実現するいわゆるデジタルズームではなく、拡大に近いみたい。

メディアデータ保存の仕組み

ここはかなり詳しく説明されていた。

• 撮影した映像はZANO本体とスマホへ同時送信
• ZANO本体には完全なデータを一旦キャッシュ
• スマホにはリアルタイム表示に必要なフレーム分だけ送信
• 後から、スマホに無いフレームを転送してスマホで再統合して保存
  v1.0では何らかのハードウェア制限により、フレームレートを落とす必要があるみたい。ハードが吐き出したJPEGを解凍→ダウンサンプリング→再圧縮→転送というややこしい処理をしてる。
• 転送完了するとZANO本体からデータは消える。

ソフトウェアで独自実装している部分が多いが、搭載するチップPIC32MZの能力が高いのかな？
なお、通信は全てWiFi経由。操縦も、映像受信も。

そのため、映像の受信遅延は避けられないと思われるが、
自撮り、空撮特化なドローンで、FPVとしての利用用途ではないので、そんなに気にならないかなと。
あと、空撮を考えると、コントロールレンジは欲しいが、それは、前回説明したレンジエクステンダーとかで強化すればいいかな…と。


SDカードを本体に挿入して利用するが、

• 対応サイズは32MBまで。
• 高速化のため独自ファイルシステムを利用(FATとかではない)
• SDカードにはメディアデータ以外にログファイルなども保存
• v1.1でこのデータにスマホからアクセスできるようになる
• v1.1でSDカードへの直接保存（永続保存）も可能にする
  こっちのほうが画質は断然上がるらしい。v1.0の方法だとフレームの欠落があるので。
• このデータを読み出すためのWindowsアプリは別途提供予定

とのこと。

カメラのアップグレード

• カメラは交換可能とされていたが、正確にはレンズ交換となるようだ
• 標準装備の90度～170度のワイドレンズまでの3種となる
  もう一つは130度とか中間の視野角なのかな？
  当然画質は 90度>170度

• それとは別に夜間撮影のためのサーモグラフィカメラも検討中

とのこと。

その他関連しそうな情報

• 180/360パノラマ撮影はv1.2で対応。
• SDKを使った簡単なプログラミングが必要っぽいけど、スマホ無しでも自動撮影できそう。
• 音声はv1.0ではZANOは未対応。v1.1で対応だが、スマホから音を送信するものらしい。
• ZANOでの録音は計画しているが、プロペラノイズを除くのが困難の様子で時期未定。

次回より、ZANOの自動飛行機能について。

では今回からはZANOに特化した話に。入手前のレビューなので間違いはありそうですが。。


まずは大事な飛行性能。

ZANOは自撮り用途であり、操縦を楽しむドローンではない（はず）ですが、やはりドローンであるからには飛行性能がベースとなるので一定水準以上であってほしい。


公式マニュアルのP.14 にスペックが掲載されてます（GPSは記載されていないが、ある）。
飛行性能に関連する赤枠の部分について、フォーラム情報を絡めて記載します。

サイズ・重量・揚力・推進力について

マイクロサイズなドローンでは、少しの重量で運動性能に大きな差が出てくると考えてます。

ですが、ZANOは 70g (標準バッテリー込)とマイクロサイズとしては重い。重すぎる。

手持ちの機体はフル装備でこんな感じ。
H6C < H6D = H107C << Proto-X FPV


H6Cの1.4倍(+20g)、愚鈍な Proto-X FPV(62g) と比較しても重い(+8g)。
マイクロサイズでは少しの重さで飛び方が違ってくるはずなので、運動性能に不安が。。

なお、各電池は、350mAhで10g、600mAh で 16g。(後者はProto-X FPV用)。


平面サイズ的には、
H107C ≒ 80mm、Proto-X FPV ≒ 90mm のところ、ZANOはかなり小さい67mm。
高さがあるため重量がデカく、なんとなく水平維持が難しそうな感じも。


不安。。(ﾟｰﾟ;



けど、、情報では、、、


この 70gという重量は初期リリースの黒と白のZANOだけで、他の色やこれから生産されるものは恐らく 63g 程度に改善される っぽい。も少しでProto-X FPV。


実はZANOのリリース遅延はこの重量問題が大きいようです。

当初 60g で設計していたものが、8/20時点で74g。
特にボディのプラスチックが問題で、サプライヤが黙って厚さが2倍のものにしてきたらしい。。

で、作り直し。

• ボディのプラはその後さらに2回やり直して、-7g減量に成功。
  これで当初設計の150%。てことはこのパーツ、当初設計で14g、いま21g。重い印象だがそんなもの？
• 9/14に出来上がった長めのプロペラで推力を向上。
• モーターは当初の4倍のコストのいいヤツに変更。(8mmサイズ)。

と改善させたみたい。

なお、初期配送の黒と白のZANOは旧式のプラが使われ、その後生産する赤、カモは新式のプラが初回から適用されるらしい。なおプロペラは全員新型が使われる。

てことは、、恐らくマニュアルは初期配送用の旧プラであり、pre-order な私のZANOは、ほぼ新プラ確定！？
つまり、63g。

おー、ちょっと期待できそう だ。 ちなみに裸の状態では45gとのこと。



また、運搬性能についても記載があった。
標準の450mHaバッテリーと新プラボディだと 15～20g を持ち上げられるとのこと。

試しに、H6Dで17g ※ を持ち上げてみたらギリ浮かぶ感じ。
※ (動作用途は別に)350mHaのリポ(10g) x 2 - ガード(3g) の状態で飛ばした。


あと、情報としては、↓くらい。

• 最大ピッチ角は20°(Hubsan X4 は100%出力で40～50°もあるらしいが)
• 出力約70%で浮く
• Power weight ratio は 1.414:1

操作レンジ について

操作用の通信はWiFi。
つまり、持っているスマホのWiFiの電波強度次第。

Ivan もスマホのWiFi品質はバラバラだと言ってたし、Bebopのレビューでも、Samsungだと150m操作可能だが、iPadだと50mとバラつきが見える。



Ivan はNetgear NR2000 を使って操作レンジを拡げてるらしい。これ↓。

リポバッテリーと飛行時間について

リポは2種用意されていて、標準の450mAh と、長時間飛行時間が可能な 700mAh。
厚みが違うバッテリーの収容は、、なんと、、この凹みにマジックテープで貼り付ける形式。


それぞれのバッテリーでの飛行時間については、
フォーラムによく出てくるshaunって人が計算してて、5-10分だろうと言ってるのを見つけた。


ん？、、66gか！？
但し、この表の投稿日時はやや古めで、そして豚さんなZANOを73gとしている。。
73gから、カメラのレンズ強化で1g増えているはずなので、67gかも。


あ、飛行時間の話だったか。ま、それは表参照ってことで。

では次回はカメラ周りについて。