ZANOの仕様をまとめてみる ～④：自動飛行機能～

飛行の自動制御

姿勢維持(Attitude)：6軸ジャイロセンサー

センサーによって精度は異なるが、どんなに安いドローンでもジャイロは搭載している。もちろんZANOも。
機体の傾きを感知し、それを打ち消すように4つのプロペラの出力を変えて、同じ位置でホバリングするのを助けたりすることで、操縦しやすくしている。
※ 正確に言えば回転角速度x3軸のジャイロセンサーと加速度x3方向の加速度センサー。

高度維持(Altitude)： 気圧センサー ＋ 超音波ソナー

高度維持は操縦を楽しむドローンなら、個人的にはあまりいらないけど、ZANOは撮影特化型ドローン（のはず）。
操縦に集中している姿を撮影したいわけではなく、もっと自然に撮影できるためには必須。

これらの制御がないと必死にプロポを操作する自分しか撮れないｗ

これらがあればポーズをとってハイチーズができる。

なお、GPSでも高度管理はできるが、そんなに精度を出せるものじゃないので、ZANOでは高度維持用途では使われていない。

着陸制御： 超音波ソナー

機体下部についている2つの穴。これが超音波ソナー（それぞれ受信と送信用）。


比較的短い距離を正確に知ることができるので、着陸時に地面を認識することができる。
ZANOのソナーは最短200mm程度まで正確に測れるっぽくて、それ以下になったら、モーターの出力を押さえ着陸のための出力調整をするようだ。
この出力チューニングの出来で、高級感がだいぶ変わる気がする。

水平位置制御： GPS

水平位置のズレはZANOはGPSのみで対応。精度は1.5m程度とのこと。
定点ホバリングというレベルは恐らく難しい。
ちなみにORG1411を利用

高級機とかは底面カメラで画像認識することで、より精度を上げていて、カメラ＋ソナーを組み合わせたVision Positioning Systemってのが普及してきてる。
室内仕様のRolling Spiderも底面カメラ+ソナーですな。


但し、画像認識も限界があり、下記のような弱点はある。

• 地面の状況依存（パターンがないとダメ。水面もダメ。暗い(100ルクス以下)とダメ)
• 地面から2.5mまで有効

自動飛行(Key Feature）

前提の調査が長くなりすぎた。。自動飛行の機能については情報量少な目。。

Follow Me：GPS

リリース段階では Follow me はGPSを活用し、スマホを基準に機能する。
そのため室内利用では使えない。

但し、v1.2では画像認識によるFollow Me 機能も予定されていて、室内利用も可能になる。
※ その場合はフロントのRGBボードとの付け替え部品としてこの用途のカメラモジュールを提供

また、シンプルで防水なトラッキング用デバイスも検討中とのこと。

衝突回避：赤外線距離感知センサー

赤外線を利用して、対象物との距離とその接近速度で回避行動をとる。
※ちゃんと確認ができていないが、前後左右、そして上部にもセンサーが付いてる？(下部は無さそう。ソナーあるから？)

赤外線であるため夜間のほうが感度が高く、日中は感度が弱くなる。
デフォルト（API修正可）で1500mm以内の障害物を認識する。

テストでは16km/h 飛行時に回避成功。恐らくこの値がほぼ限界値と思われる。

アプリ上では障害を認識した側に緑色のバーが出るが、障害物を認識するとバーが赤くなってわかるようだ。
(下記動画の2:55あたり参照)

WayPoint：GPS

この機能含め、WiFi無しのホントの自動運転も技術的には可能とのこと。
但し、法制度がネックみたい。
waypoint は v1.2で計画中。
ただ、サードパーティでの開発に期待してそうな節も。

Swarming：近距離無線 

ZANO同士でスピード、位置、高さ、向きなどの情報を通信しながら群れを作れる。
通信は日本verは920MHz帯を利用。

但しこれはv1.1で有効化予定。
もし期待以上にZANOが良かったら(今後の進化を期待できそうだったら)、+2台ほど追加購入してみるのもいいかも。

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