マイクロドローンレーサーLKTR120が届いたのでレビュー

Banggoodで注文したマイクロドローンレーサー LKTR120(全部入り) ($213.99) が届いたので開封の儀。
部品が別々の状態で送られてくる。
思ってたより全然小さくてちょうどいいサイズ。LKTR90にしなくてよかった。

説明書は無いので、部品を確認しながら組み上げる必要あり。ARFキットってやつ？

はじめに

ドローンの構成要素として、部品には下記が含まれる。

• FC (Flight Controller) 
• RC受信機
• ESC(Electric Speed Controll)
• ブラシレスモーター
• プロペラ
• カメラモジュール
• FPV送信モジュール(with アンテナ)
• フレーム (with スペーサーとか、ネジとか、ベルクロとか)
• リポバッテリー

なお、別途用意しなければならないのは

• RC送信機(プロポ)  ※ glimpse付属のMLP4DSMを利用予定
• FPV受信機(モニタとか、FatSharkとかのゴーグル) ※JJRC H6D付属モニタを利用予定

FCは MX OVERSKY 32 flight control board Type B (DSM2なレシーバー付き)。($43.90)
Naze32ベースなのでBaseFlightかCleanFlightを検討して、CleanFlightを利用することに。
Type B Pro($69.00)だとBarometerが付いてるがこれはノーマルタイプ。

ESCはBanggoodではMU-3A($11.99)と記載されてたけど、MP-7A ($14.90 x4 = $59.60)

ブラシレスモーターは DP03 6500KV ($17.19 x4 = $68.76)

プロペラは56mm ($1.99 x2 = $3.98)。フレーム設計上、これがギリギリのサイズ。

カメラモジュールはケーブルが違うが、 Reptile FPV 120'' 720P HD っぽい($38.19)。
microSDスロット付きでボタンがあるので、これで撮影もできそう。空撮的なものは求めてないけど、チューニングとかレース映像として使えるかも。

FPVトランスミッタ(映像送信機)とアンテナはMX-VTX-B ($38.99)

で、フレーム($12.24)。


失敗したら部品買いしようと調べたが、セットで買ったほうがだいぶお得なこともわかった。

付属してないけど、OSD(On Screen Display)をつけるとしたらこのあたりか。

組み立て

カメラの向きを確認するために、FPVカメラ&トランスミッタモジュールをつないで、JJRC H6D付属のモニタで映像確認。
初期状態(CH8-5,945MHz)では表示されなかったが、トランスミッタのDIPスイッチを切り替えて、CH5-5,885MHzにすれば表示できた。
5.6GHz帯(5470-5725MHz)に抑えようとしたが、このモニタでは無りぽ。別記事にて5,645MHzはいけた。要調査だが、BandEの8chは全部いけるかも？
それと、FPVトランスミッタは火傷しそうな勢いでめちゃ熱くなるのが気になる。。トランスミッタを通してカメラ側に電力供給しているからなのか？(下記DIPスイッチのPをON側に)


カメラは下側にフラットケーブルが伸びる状態で、カメラの上下は正しい向きになる。


なので、結局、組み立て順序としては、こんな流れ。

1. フレーム本体にスペーサと足の取り付け(赤の柱と、白の足)
2. フレーム本体にモーター取り付け
3. フレーム本体にカメラモジュールを両面テープで貼り付け(できるだけ前目に)
4. ESCとモーターを接続(フレームの下側で)
5. ESCのケーブルをフレーム下側から上に通す
6. FCとESCを接続(モーター番号の対応とモーターの回転方向は下記)
   
7. 前方の ESC を 2mm のケーブルタイで固定 (ESC+フレーム+カメラ用フラットケーブル+FC)
   ※下記写真ではケーブルタイの上にFCが乗ってるけどミス。FCも一緒に固定
8. 後方の ESC を 2mm のケーブルタイで固定 (ESC+フレーム+カメラ基板)
9. 屋根フレームにFPVトランスミッタを両面テープで貼り付け
10. FPVトランスミッタとカメラモジュールを接続(3.6V電源分配用)
11. FCとFPV送信モジュールの電源コネクタを接続(2セル7.4V)
12. 屋根フレームを取り付け

ここまでで動作確認しようと、MX OVERSKY 32 flight control board Type B の説明を読んで、DSMXな Blade glimpse 付属のプロポ(MLP4DSM)でバインド！。。しない。。なぜだ。。

ソフトウェアの調整

プロポ→レシーバーのバインド

調べたら、初めてバインドするプロポの場合は、レシーバーのスイッチを押しながら、リポを接続して、初期化すれば良いことが分かった。
(2回目以降は不要)

cf. LKTR120 V2 Unboxing (Courtesy Banggood)@youtube のコメント

レシーバー上のLEDを見る限り、点滅から点灯に変わったので、バインドはできたはずだが、、モーターが回らない。。CleanFlight の receiver タブを見ても、プロポ操作が反映されていない。。

レシーバー → FC のプロトコルとチャンネルマップ調整

ここまでで、プロポ→レシーバーまでの通信OK。
ただ、その先のFCへ正しい信号を伝達するために、プロトコルとプロポのチャンネルマップ設定が必要ぽい。

付属のDSM2レシーバーはシリアル通信に属するもので、UART2へ割り当てられるようなので、下記手順で設定すれば、プロポに反応するようになった。

1. ポート設定
2. プロトコル設定
3. チャンネルマップ設定

ポート設定

Ports タブで、UART2 の RX を Serial RX にする。

ちなみにNaze32を含むF1タイプとかいうFCではUARTは2つまでみたい。
その内の一つ、UART1はMSP(MultiWii Serial Protocol)で、CleanFlight設定用のUSB接続に割り当てられてる。
これってGPSとかのモジュール追加できない？SoftSerialを使えばいけそうだが要調査。 

プロトコル設定

Configuration タブで、Receiver Mode を RX_Serial へ、Serial Receiver Provider を、SPECTRUM1024へ。
DSMXだと、SPECTRUM2048を設定するみたいだが、付属レシーバーのDSM2なら1024を選択することになるっぽい。

チャンネルマップ設定

Receiver タブで、Channel Map を TAER1234へ。
T: throttle/A: Aileron/E: Elevator/R: Rudder が、1234のチャネルに割り当てられる感じ

プロポのスティック操作で、Throttle/Pitch(Elevator)/Roll(Aileron)/Yaw(Rudder) の周波数が変化することが確認できる。
なお、Blade Glimpse のプロポ(MLP4DSM)では、AUX1は右スティック押下(起動時はHi、押せばLowにトグル)、AUX2は左スティック(押してる間だけHi、トグらない)に割り当てられてることを確認。
AUX3はプロポ側に対応操作が見当たらない。多分潰されてるMode1/Mode2切り替えスイッチが対応してそうだが。



が、、モーターはまだ回らない。

モーターのロック解除 (Motor Arm)

ここまでで、プロポ→レシーバー→FC まではOK。その先で悩んだが、FCの説明の中に、こんなのが。

Unlock operation:
Unlocking: pull the throttle to the lowest, turn YAW to the right end (if it is still unlocking, please set range of YAW and THR to 120%, and check the channel direction and then try)

cf. http://www.overskyrc.com/mx-nano-oversky-32-type-b-flight-control-board-for-hermit-p-600.html

Hubsanプロポでも色んな操作ができたことを思い出して、Naze32 のガイドを見ると、プロポ操作の割り当てが記載されてた。
Motor Arm(モーター接続操作)が必要みたい。



ただ、Motor Arm操作で、FCの緑LEDが点灯するらしいが、全くそんな気配はない。。
プロポでの特殊操作が認識されていないことにあたりをつけて調べると、特殊操作を認識する周波数があるようで、その設定調整が必要みたい。

Cleanflight の receiver タブで、Motor Arm の操作をすると、Throttleが 1158 で、Yawが 1757。


Motor Disarm の操作では、Throttleが 1158 で、Yawが 1209。
安いプロポだからか、throttleを下げた状態だと、Yawが1158-1840 の範囲で動かない。

てことで、1209、1757 を特殊操作範囲だと認識させないとダメ。
多分、MLP4DSMが安モノのプロポだからで、ちゃんとしたヤツを買えば、こういった調整はいらない気がする。。

cleanflightのCLIドキュメントを調べると対象のパラメータは、min_check/max_check で、デフォルト値の 1100/1900 では特殊操作として認識できないことがわかる。

CLI画面で、下記を3つ実行することで、ようやく Motor Arm 操作で緑LEDが点灯し、モーターを動かせるようになった。

set min_check = 1250
set max_check = 1700
save

プロポMLP4DSMの左右反転(モード変更ではない)

で、一度飛ばしてみようと思ったが、プロポのエルロンとラダーの左右の動きが逆になっていて、エルロンを右に倒すと、機体は左に移動するという状態。。

CleanFlight の Receiver タブでも、スティックを右に倒せば、周波数が減少するし(バーが左に動く)、実はMotor Arm と Motor DisArm の操作も逆だったので予想はしていた。

BLADE glimpse はプロペラが下向きに付くタイプだからなのか、プロポからの信号が逆になっているようだ。

てことは、Cleanflight側の設定じゃなくて、プロポをなんとかしないと。

ただ、MLP4DSMはAmazonでも単体売りしてるし、汎用的なプロポのはず。生産効率を考えると、モデルごとに内部仕様が異なることは考えづらい。実際調べるとプロペラが上向きにつく他のモデルにも利用されていた。


てことは、何らかの切り替え方法があるはず。

で、調査すると、RCgroupのスレ発見。GSarge 氏の情報で、トリムボタンを押しながら電源を入れて5秒ほど待つと、「ピロピロ～♪」と音が鳴って、各スティックの上下左右が切り替えられることがわかった。

トグルにはなっていないようで、下記写真の赤丸がLTKR120用(一般的な上向きプロペラ)、glimpse仕様に戻す場合は緑丸を押しながら電源ON。
エレベーターとスロットルは調べてない。

これで、エルロン＆ラダーの送信機側設定も完了！

いやぁ、長かった。モーター回すまでに土曜日半日潰した。。
が、結局解決できたし、かなり勉強になったので満足。

飛ばしてみた

プロペラをつけて飛ばしてみた。が、ほんのちょっとだけ。
なお、プロペラは1.45mmドリルで穴を広げる必要があることが本家スレで書かれていたが、付属プロペラは強引に差し込み可能だった。

かなりピーキーだし、パワーがあるので、初めてHubsan X4を飛ばしたときのように、制御にビビる。そして超クラッシュする。。


免許取り立てで、レースカーに乗るような印象。

ただこれは楽しい！(*ﾟ∀ﾟ)。

CleanFlightでPIDなるチューニングしながら、そして操縦の腕を磨きながらまだまだ楽しめそう。

ただ、Acroモードなる操作に慣れるのは時間がかかりそうなので、Angleモードで機体そのものに慣れるべきか。
で、慣れてきたら、Acroモードへ行くのがいいんかな。

FatShark とかのFPVゴーグルも買ったろうかなとも思った。
12/10の新ドローン法施行もあるので、無線免許もとるか？



あと、不満というか、悩んでいるのはリポバッテリーの収め方と、アンテナの固定方法。そして、FPVトランスミッタモジュールの熱問題。

リポバッテリーは機体上部にベルクロ取り付けだが、いまいち安定性がなくグラグラする。
軸がしっかりしてないと飛行に影響がでそう。

アンテナは結構動いてしまうので、飛行中に後部のプロペラに接触するケースがある。
現状は下記写真のように無理やり持ち上げているが、L字のコネクタ付きアンテナみたいなのがあって、機体の上に引き出せればいいのだが。。


とりあえず、いまのメイン３機を並べて記念撮影。

重量

追記予定

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