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FatShark Attitude V3 の使い方メモ


Attitude V3FatShark Attitude V3 の使い方/設定メモ。

マイクロレーサー RX122 Atom v2 が到着


以前出資した RX122 Atom v2 が届いた。

Taranis X9D plus を入手 ~プロポの大きさ比較~

Devo7EのMultiモジュール化の失敗もあって、Taranis X9D plus を新規購入した。

HobbyKingからレシーバー無しで$189.00(+送料$19.61)
Banggoodだと$239.99(+送料0)でX8Rレシーバー付きなので、こっちのが割安かもしれないけど、レシーバーいらんので。


けど、これデカい。。何このサイコガンダム って感じにデカい。。

Tiny Whoop をはじめてみた ~ BLADE inductrix 入手

Tiny Whoop に手を出すことにしてみた。
とりあえず、BLADE inductrix を手に入れたけど、これヤバい。

Devo7Eに3in1モジュールを組み込もうとして、、→ 【復活!】


DIYなドローンを作っていると、FrSky系のプロトコルが使いたくなってきたので3in1モジュールを試すことに。

Devo7E(Deviation)の設定方法 ~Hubsan H107C / Proto-X FPV用 ~


Devo7EでHubsan X4(H107C)を飛ばせるようにセットアップしてみる。
マイクロヘリ倶楽部にて、iniファイルは準備されていたが、それを参考にしつつ、 イチからセットアップしてみて、deviationの設定を理解するのが目的。

Deviationでのモデル設定

Devo7Eのメニュー階層 

モデル設定は主に Model Menu >> 1.Model Setup と、2.Mixerで設定するが、後者のがメイン。
UI/UX的には1.Model Setup >> File という場所じゃなくて、Model Menu の直下に「0.Model Select」のようにモデル選択肢が独立してあったほうがよい気がする。
1.Model Setup に入ってからロードしたものが、2.Mixer、3.Timer、、などにも反映されるので違和感アリ。
Model Menu
 + 1.Model Setup ----------------+
 |    | File         [ Load...]  |
 |    | Model Name   [        ]  |
 |    | Icon         [        ]  |
 |    | Model Type   [        ]  |
 |    | Tx power     [        ]  |
 |    | PPM In       [        ]  |
 |    | [ Protocol ] [  Bind  ]  |
 |    | Fixed ID     __________  |
 |    | #Channel     [        ]  |
 |    | Mixer GUI    [advanced]  |
 |    +--------------------------+
 |
 +  2.Mixer ---------------------+
 |    | [1-ELE ][ Simple ] ELE   |
 |    | [2-AIL ][ Simple ] AIL   |
 |    | [3-THR ][ Simple ] THR   |
 |    | [4-RUD ][ Simple ] RUD   |
 |    | [5-HOLD][  None  ]       |
 |    | [ Ch6  ][ Simple ] FMODE1|
 |    | ....                     |
 |    | [Virt1 ][  None  ]       |
 |    | [Virt2 ][  None  ]       |
 |    | ....                     |
 |    | [Virt10][  None  ]       |
 |    +--------------------------+
 |       ↑チャンネル名(自動設定で変更不可)
 |              ↑テンプレ(Simple/ExpoDR/Complex)
 |                         ↑入力ソース
 +  3.Timer
 +  4.Telemetry config
 +  5.Trims
 +  6.Main page config

Ch1~Ch4までのチャンネル名が自動設定なのはいいが、Ch5も自動設定で、且つ、変更できないのは微妙。
特に 5-HOLD はCh5にHOLDスイッチを割り当てないケースもあるので、、違和感あります。

Devo7Eのモデル設定ファイル

Devo7Eのメニュー画面で設定した内容は、ini形式のファイルで保存される。
実際にPCとDevo7Eを接続するとこんな感じで、modelsフォルダの下に model?.ini というファイルが存在し、これらのファイルに設定内容が記述されている。
├language
├─layout
├─media
├─modelico
├─models
│  ├ default.ini
│  ├ model1.ini
│  ├ model2.ini
│  ├ model3.ini
│   .....
│  └ model34.ini
│
├─protocol
└─template

  • Devo7E単独ではモデル数の追加や削除はできない。モデル数や並び順を変更したい場合はPCと接続して操作する。
  • model?.iniファイルは抜け番があったらダメ。model1、model2、model4 とかすると、model2までしか認識されない。
  • model?.ini の上限数は30と記載されているサイトがあったが、試したらもっといけた。versionによるのかも。上限は不明。
  • default.ini には、DEVO標準の設定が入ってるみたい。 配布されているiniファイルを使う場合は、ry)

フォーラムからいろんな設定例をみることができる。配布サイト的に使える?
http://www.deviationtx.com/forum/model-configs


既存のモデル設定を見てみる ~ default.ini

default.ini は非常にシンプルな設定なので、まずはこれを把握する。

[radio]
protocol=DEVO
num_channels=8
fixed_id=123456
tx_power=10mW

[channel1]
template=simple
[mixer]
src=ELE
dest=Ch1

[channel2]
template=simple
[mixer]
src=AIL
dest=Ch2

[channel3]
template=simple
[mixer]
src=THR
dest=Ch3

[channel4]
template=simple
[mixer]
src=RUD
dest=Ch4

[trim1]
src=LEFT_V
pos=TRIMLV+
neg=TRIMLV-
[trim2]
src=RIGHT_V
pos=TRIMRV+
neg=TRIMRV-
[trim3]
src=LEFT_H
pos=TRIMLH+
neg=TRIMLH-
[trim4]
src=RIGHT_H
pos=TRIMRH+
neg=TRIMRH-
[timer2]
type=countdown
time=10
[safety]
Auto=min

基本設定 ~ 1.Model Setup ~

[radio]
protocol=DEVO
num_channels=8
fixed_id=123456
tx_power=10mW
num_channels は 8。
Devo7Eは7ChまでだがDeviation化で8も可能になってる?

なお、type指定なし→デフォのHeliが使われる。

Mixer設定 ~ 2.Mixer ~

Mode2でDEVOプロトコルだと、Devo7Eのメニュー画面(GUI)に表示されるチャンネル名が自動的に設定される。このチャンネル名の変更はできない。
Ch1-4まではまだ良いが、Ch5のソースがHOLDとは限らないので逆に紛らわしい。普通にCh1、Ch2、、、とかで良いのに。。
なおiniファイルにはこれらのチャンネル名は使われないようだ。

CleanFlightの設定にAETR1234とかTAER1234とかあったが、DEVOプロトコルはそれらと違ってEATR1234というチャンネルマップ。
以下のような割り当てとなってる。
スティック/スイッチソース割当チャンネル(Devo画面上のチャンネル名)
右スティック上下ELECh1(1-ELE)
右スティック左右AILCh2(2-AIL)
右スティック上下THRCh3(3-THR)
右スティック左右RUDCh4(4-RUD)
iniファイルは下記。
[channel1]
template=simple
[mixer]
src=ELE         ; 右スティックの上下操作を、、
dest=Ch1        ; Ch1(1-ELE)に割り当て

[channel2]
template=simple
[mixer]
src=AIL         ; 右スティックの左右操作を、、
dest=Ch2        ; Ch1(2-AIL)に割り当て

[channel3]
template=simple
[mixer]
src=THR         ; 左スティックの上下操作を、、
dest=Ch3        ; Ch3(3-THU)に割り当て

[channel4]
template=simple
[mixer]
src=RUD         ; 左スティックの左右操作を、、
dest=Ch4        ; Ch4(4-RUD)に割り当て
...

3.Timer

トップページにフライト時間を表示したり、設定時間を超過するとブザーやバイブレーションで利用者に知らせることができる。
2つのタイマー設定ができるが、default.ini では、timer2に10秒のカウントダウン設定が入っているが、タイマーの開始、リセットのトリガーが設定されていないため機能しない。
赤字を追加すれば、スロットルを上げればカウントダウン開始し、HOLD1でタイマーリセット(HOLD1のままだとスロットルをあげてもタイマーはスタートしない)
[timer2]
type=countdown
time=10
src=THR
resetsrc=HOLD1

4.Telemetry config

機体から送られてくるテレメトリー情報をトリガーにアラームを鳴らすもの。 この機能を使えるモノを持ってないのでパス。

5.Trim

トリム設定。
[trim1]
src=LEFT_V    ; 左の縦トリム(mode2のスロットルトリム)
pos=TRIMLV+   ; 上(+)操作でプラス(pos)
neg=TRIMLV-   ; 下(-)操作でマイナス(neg)
[trim2]
src=RIGHT_V   ; 右の縦トリム(mode2のエレベータトリム)
pos=TRIMRV+
neg=TRIMRV-
[trim3]
src=LEFT_H    ; 左の水平トリム(mode2のラダートリム)
pos=TRIMLH+
neg=TRIMLH-
[trim4]
src=RIGHT_H   ; 右の水平トリム(mode2のエルロントリム)
pos=TRIMRH+
neg=TRIMRH-

6.Main page config

メイン画面における各スティック、スイッチの状態や、電池の状態など各種情報の表示設定。
下図の小さな5つがtoggle1-5、その下の横長がbox1-3、トリムっぽい位置にあるのがbar1-4、右はアイコン。 触るとしたら、トグルスイッチの状態表示くらいか。

[gui-qvga]
trim=4in
barsize=half
box1=Ch3        ; Ch3はスロットル状態(%)。bar3にも表示。
box2=timer1
box3=timer2
bar1=Ch1
bar2=Ch2
bar3=Ch3
bar4=Ch4
toggle1=ELE DR
tglico1=1
toggle2=AIL DR
toggle3=RUD DR
tglico3=2
toggle4=GEAR
tglico4=4

マイクロヘリ倶楽部のHubsanX4設定

基本設定の確認と修正 ~ 1.Model Setup ~

通信チャネルが4になっているが、 deviationマニュアルのHubsanの項をみるとCh5-7まで設定できるみたい。ただ、最終的に使えそうなのはLEDだけだったので、num_channelをプラス1。4から5に変更しとく
Channel 5 controls the LEDs
Channel 6 enables ‘flip’ mode --- 謎。。Expart ModeであればFlip可能だが。
Channel 7 Turns video on/off --- モメンタリスイッチに割り当てるべきか
H107Dや、Proto-X FPVではvTxの周波数設定可能だが、5885MHzに固定する設定になっているみたい
name=Hubsan X4
mixermode=Advanced
icon=HUBSANX4.BMP
type=multi
[radio]
protocol=Hubsan4
num_channels=5
tx_power=100mW

[protocol_opts]
vTX MHz=5885
Telemetry=On

Mixer設定

Hubsan X4用は下記。
HubsanプロトコルのチャンネルマップはAETR1234※ のようだ。
※ Ch1-4 に、AIL/ELE/RUD/THU の順で対応

マイクロヘリ倶楽部で用意してくれた設定では、オリジナルの Hubsan X4 で使えてた「標準モード」と「エキスパートモード」の2つのフライトモードに対応する設定をしてくれていて、FMODEスイッチで切り替えられるようにしてくれてる(デュアルレート)。
なお、Deviationの設定上はHigh/Middle/Lowの3段階の切替が可能。
標準モードでは下記のような設定を入れることで、初心者でも飛ばしやすくなってる。
  • エキスパートモードより出力抑制(エルロン/エレベーター50%、ラダー60%、スロットルは100%で同じ)
  • スティック中央付近は感度を緩やかにしている(エルロン/エレベーターはエキスポネンシャルカーブ25%を使用)
また、Hubsan プロトコルはバインド操作が不要だからなのか、HOLDスイッチが1の場合には、スロットルを上げても動かないように安全装置的(?)な設定がされている。
--
[channel1]
template=expo_dr  ; expo_drを指定すると[mixer]をHigh/Mid/Low3つの設定可能(但しここでは2つだけ設定)。
[mixer]
src=AIL
dest=Ch1
scalar=50         ; エルロン出力50%
curvetype=expo    ; エキスポネンシャルカーブを利用してマイルドに
points=25,25      ; ↑の度合いは25%
[mixer]
src=AIL
dest=Ch1
switch=FMODE1     ; FMODE1のときにこの[mixer]を使う。
curvetype=expo
points=0,0        ; 0% なので、エキスポネンシャル使ってないのと同じ。

[channel2]
template=expo_dr
[mixer]           ; ▼ FMODE0のとき
src=ELE
dest=Ch2
scalar=50         ; エレベーター出力50%
curvetype=expo    ; エキスポネンシャルカーブを利用してマイルドに
points=25,25      ; ↑の度合い25%の
[mixer]           ; ▼ FMODE1のとき
src=ELE
dest=Ch2
switch=FMODE1     ; FMODE1のときにこの[mixer]を使う。
curvetype=expo
points=0,0        ; 0% なので、エキスポネンシャル使ってないのと同じ。

[channel3]
safetysw=HOLD1    ; HOLD1のときには、、
safetyval=-100    ; -100 でソース(THR)の出力を上書き。=> スロットルが動かないように。
template=simple
[mixer]
src=THR
dest=Ch3

[channel4]
template=expo_dr
[mixer]           ; ▼ FMODE0のとき
src=RUD
dest=Ch4
scalar=60         ; 出力60%
[mixer]           ; ▼ FMODE1のとき
src=RUD
dest=Ch4
switch=FMODE1     ; FMODE1のときにこの[mixer]を使う。
--

Devo7E で Free Rider を試す



Devo7E を購入した理由の1つ、FPV Freerider を試してみた。

Devo7E を購入~Deviatioin化/スイッチ追加~


これまではRTF(Ready To Fly:買ってすぐ飛ばせるヤツ)な各機体に付属するプロポを使ってきたし、DIYなドローンでも、RCのプロトコルをDSM2/DSMXに限定し、BLADE Glimpse付属のプロポ MLP4DSM を使ってきた。

が、
  • プロポが増えてきて場所をとるのがヤダ。
  • 複数機を持ち運ぶときに同じ数のプロポが必要なのが不便。
  • RTF(ReadyToFly)じゃなくて、BNF(BindToFly)な機体を安く買ったほうがお得。
  • CleanFlightの機能を色々使ってみたいので、通信Chをもう少し増やしたい。MLP4DSMは4ch?
  • RSSI(Receiver Signal Strength Indicator)に対応したX4R-SB(Frsky-X D16)やD4R-Ⅱ(Frsky-D D8)を使いたい。
  • シミュレーター「FreeRider」をプロポで遊びたい。
  • FatShark Attitude V3 のヘッドトラッキング機能を試してみたい。
と、7つほど買ってもよい理由(自分への言い訳)が出てきたので、Walkera Devo 7Eを購入することにした。


マイクロドローンレーサーLKTR120が届いたのでレビュー




Banggoodで注文したマイクロドローンレーサー LKTR120(全部入り) ($213.99) が届いたので開封の儀。
部品が別々の状態で送られてくる。
思ってたより全然小さくてちょうどいいサイズ。LKTR90にしなくてよかった。

説明書は無いので、部品を確認しながら組み上げる必要あり。ARFキットってやつ?




はじめに


ドローンの構成要素として、部品には下記が含まれる。

  • FC (Flight Controller) 
  • RC受信機
  • ESC(Electric Speed Controll)
  • ブラシレスモーター
  • プロペラ
  • カメラモジュール
  • FPV送信モジュール(with アンテナ)
  • フレーム (with スペーサーとか、ネジとか、ベルクロとか)
  • リポバッテリー



なお、別途用意しなければならないのは
  • RC送信機(プロポ)  ※ glimpse付属のMLP4DSMを利用予定
  • FPV受信機(モニタとか、FatSharkとかのゴーグル) JJRC H6D付属モニタを利用予定
FCは MX OVERSKY 32 flight control board Type B (DSM2なレシーバー付き)。($43.90)
Naze32ベースなのでBaseFlightかCleanFlightを検討して、CleanFlightを利用することに。
Type B Pro($69.00)だとBarometerが付いてるがこれはノーマルタイプ。

ESCはBanggoodではMU-3A($11.99)と記載されてたけど、MP-7A ($14.90 x4 = $59.60)

ブラシレスモーターは DP03 6500KV ($17.19 x4 = $68.76)

プロペラは56mm ($1.99 x2 = $3.98)。フレーム設計上、これがギリギリのサイズ。

カメラモジュールはケーブルが違うが、 Reptile FPV 120'' 720P HD っぽい($38.19)。
microSDスロット付きでボタンがあるので、これで撮影もできそう。空撮的なものは求めてないけど、チューニングとかレース映像として使えるかも。

FPVトランスミッタ(映像送信機)とアンテナはMX-VTX-B ($38.99)

で、フレーム($12.24)。


失敗したら部品買いしようと調べたが、セットで買ったほうがだいぶお得なこともわかった。

付属してないけど、OSD(On Screen Display)をつけるとしたらこのあたりか。

組み立て

説明書がないので、どうやって収めるか試行錯誤した。
FCはどの向きで取り付けるのか、カメラはどの向きにするのか、ESCはフレームの下側にしないと収まらないとか。
2015/12/21追記:FC の向きは align_board_{roll|pitch|yaw} で変えられるっぽい

まずはPCにCleanFlightをインストールして、FCを単独でPCとUSB接続。
下記の写真の右側(電源ケーブル側)が前側、写真の向き(レシーバーがついてるほう)が上側になるみたい。

モーターはCW(時計回り)とCCW(反時計回り)の回転で2種類ある。
モーターが入っていた袋にシールが貼ってあって区別できるが、取り出した後、見た目ではわからん。。
なので、FC + ESC + モーター + リポバッテリーを接続し、CleanFlightのMotors タブで、モーターの回転方向を確認した上で、まずはフレームにモーターを取り付けた。


カメラの向きを確認するために、FPVカメラ&トランスミッタモジュールをつないで、JJRC H6D付属のモニタで映像確認。
初期状態(CH8-5,945MHz)では表示されなかったが、トランスミッタのDIPスイッチを切り替えて、CH5-5,885MHzにすれば表示できた。
5.6GHz帯(5470-5725MHz)に抑えようとしたが、このモニタでは無りぽ別記事にて5,645MHzはいけた。要調査だが、BandEの8chは全部いけるかも?
それと、FPVトランスミッタは火傷しそうな勢いでめちゃ熱くなるのが気になる。。トランスミッタを通してカメラ側に電力供給しているからなのか?(下記DIPスイッチのPをON側に)


カメラは下側にフラットケーブルが伸びる状態で、カメラの上下は正しい向きになる。


なので、結局、組み立て順序としては、こんな流れ。

  1. フレーム本体にスペーサと足の取り付け(赤の柱と、白の足)
  2. フレーム本体にモーター取り付け
  3. フレーム本体にカメラモジュールを両面テープで貼り付け(できるだけ前目に)
  4. ESCとモーターを接続(フレームの下側で)
  5. ESCのケーブルをフレーム下側から上に通す
  6. FCとESCを接続(モーター番号の対応とモーターの回転方向は下記)
  7. 前方の ESC を 2mm のケーブルタイで固定 (ESC+フレーム+カメラ用フラットケーブル+FC)
    ※下記写真ではケーブルタイの上にFCが乗ってるけどミス。FCも一緒に固定
  8. 後方の ESC を 2mm のケーブルタイで固定 (ESC+フレーム+カメラ基板)
  9. 屋根フレームにFPVトランスミッタを両面テープで貼り付け
  10. FPVトランスミッタとカメラモジュールを接続(3.6V電源分配用)
  11. FCとFPV送信モジュールの電源コネクタを接続(2セル7.4V)
  12. 屋根フレームを取り付け


ここまでで動作確認しようと、MX OVERSKY 32 flight control board Type B の説明を読んで、DSMXな Blade glimpse 付属のプロポ(MLP4DSM)でバインド!。。しない。。なぜだ。。


ソフトウェアの調整


プロポ→レシーバーのバインド

調べたら、初めてバインドするプロポの場合は、レシーバーのスイッチを押しながら、リポを接続して、初期化すれば良いことが分かった。
(2回目以降は不要)

cf. LKTR120 V2 Unboxing (Courtesy Banggood)@youtube のコメント
レシーバー上のLEDを見る限り、点滅から点灯に変わったので、バインドはできたはずだが、、モーターが回らない。。CleanFlight の receiver タブを見ても、プロポ操作が反映されていない。。

レシーバー → FC のプロトコルとチャンネルマップ調整

ここまでで、プロポ→レシーバーまでの通信OK。
ただ、その先のFCへ正しい信号を伝達するために、プロトコルとプロポのチャンネルマップ設定が必要ぽい。

付属のDSM2レシーバーはシリアル通信に属するもので、UART2へ割り当てられるようなので、下記手順で設定すれば、プロポに反応するようになった。

  1. ポート設定
  2. プロトコル設定
  3. チャンネルマップ設定

ポート設定

Ports タブで、UART2 の RX を Serial RX にする。

ちなみにNaze32を含むF1タイプとかいうFCではUARTは2つまでみたい。
その内の一つ、UART1はMSP(MultiWii Serial Protocol)で、CleanFlight設定用のUSB接続に割り当てられてる。
これってGPSとかのモジュール追加できない?SoftSerialを使えばいけそうだが要調査。 


プロトコル設定

Configuration タブで、Receiver Mode を RX_Serial へ、Serial Receiver Provider を、SPECTRUM1024へ。
DSMXだと、SPECTRUM2048を設定するみたいだが、付属レシーバーのDSM2なら1024を選択することになるっぽい。


チャンネルマップ設定

Receiver タブで、Channel Map を TAER1234へ。
T: throttle/A: Aileron/E: Elevator/R: Rudder が、1234のチャネルに割り当てられる感じ

プロポのスティック操作で、Throttle/Pitch(Elevator)/Roll(Aileron)/Yaw(Rudder) の周波数が変化することが確認できる。
なお、Blade Glimpse のプロポ(MLP4DSM)では、AUX1は右スティック押下(起動時はHi、押せばLowにトグル)、AUX2は左スティック(押してる間だけHi、トグらない)に割り当てられてることを確認。
AUX3はプロポ側に対応操作が見当たらない。多分潰されてるMode1/Mode2切り替えスイッチが対応してそうだが。



が、、モーターはまだ回らない。

モーターのロック解除 (Motor Arm)

ここまでで、プロポ→レシーバー→FC まではOK。その先で悩んだが、FCの説明の中に、こんなのが。
Unlock operation:
Unlocking: pull the throttle to the lowest, turn YAW to the right end (if it is still unlocking, please set range of YAW and THR to 120%, and check the channel direction and then try)

cf. http://www.overskyrc.com/mx-nano-oversky-32-type-b-flight-control-board-for-hermit-p-600.html

Hubsanプロポでも色んな操作ができたことを思い出して、Naze32 のガイドを見ると、プロポ操作の割り当てが記載されてた。
Motor Arm(モーター接続操作)が必要みたい。



ただ、Motor Arm操作で、FCの緑LEDが点灯するらしいが、全くそんな気配はない。。
プロポでの特殊操作が認識されていないことにあたりをつけて調べると、特殊操作を認識する周波数があるようで、その設定調整が必要みたい。

Cleanflight の receiver タブで、Motor Arm の操作をすると、Throttleが 1158 で、Yawが 1757。


Motor Disarm の操作では、Throttleが 1158 で、Yawが 1209。
安いプロポだからか、throttleを下げた状態だと、Yawが1158-1840 の範囲で動かない。

てことで、1209、1757 を特殊操作範囲だと認識させないとダメ。
多分、MLP4DSMが安モノのプロポだからで、ちゃんとしたヤツを買えば、こういった調整はいらない気がする。。

cleanflightのCLIドキュメントを調べると対象のパラメータは、min_check/max_check で、デフォルト値の 1100/1900 では特殊操作として認識できないことがわかる。

CLI画面で、下記を3つ実行することで、ようやく Motor Arm 操作で緑LEDが点灯し、モーターを動かせるようになった。
set min_check = 1250
set max_check = 1700
save
rxrange
min_check を使うより、rxrangeを使ったほうがよい。
例えば、スティック操作が1200 ~ 1800 の範囲だったとしたら、下記実行
これでCleanFlight上の認識として 1000~2000 に変わる。
rxrange 0 1200 1800
rxrange 1 1200 1800
rxrange 2 1200 1800
rxrange 3 1200 1800
save
しかも、下記でMLP4DSMの左右反転の方法を記載しているけど、これをF/C側で対応されるのにも↓のようにrxrange の2,3引数を逆転させることでできたりする。
rxrange 0 1800 1200

プロポMLP4DSMの左右反転(モード変更ではない)

で、一度飛ばしてみようと思ったが、プロポのエルロンとラダーの左右の動きが逆になっていて、エルロンを右に倒すと、機体は左に移動するという状態。。

CleanFlight の Receiver タブでも、スティックを右に倒せば、周波数が減少するし(バーが左に動く)、実はMotor Arm と Motor DisArm の操作も逆だったので予想はしていた。

BLADE glimpse はプロペラが下向きに付くタイプだからなのか、プロポからの信号が逆になっているようだ。

てことは、Cleanflight側の設定じゃなくて、プロポをなんとかしないと。

ただ、MLP4DSMはAmazonでも単体売りしてるし、汎用的なプロポのはず。生産効率を考えると、モデルごとに内部仕様が異なることは考えづらい。実際調べるとプロペラが上向きにつく他のモデルにも利用されていた。


てことは、何らかの切り替え方法があるはず。

で、調査すると、RCgroupのスレ発見。GSarge 氏の情報で、トリムボタンを押しながら電源を入れて5秒ほど待つと、「ピロピロ~♪」と音が鳴って、各スティックの上下左右が切り替えられることがわかった。

トグルにはなっていないようで、下記写真の赤丸がLTKR120用(一般的な上向きプロペラ)、glimpse仕様に戻す場合は緑丸を押しながら電源ON。
エレベーターとスロットルは調べてない。

これで、エルロン&ラダーの送信機側設定も完了!

いやぁ、長かった。モーター回すまでに土曜日半日潰した。。
が、結局解決できたし、かなり勉強になったので満足。

飛ばしてみた

プロペラをつけて飛ばしてみた。が、ほんのちょっとだけ。
なお、プロペラは1.45mmドリルで穴を広げる必要があることが本家スレで書かれていたが、付属プロペラは強引に差し込み可能だった。

かなりピーキーだし、パワーがあるので、初めてHubsan X4を飛ばしたときのように、制御にビビる。そして超クラッシュする。。

2015/12/16追記:そもそもレーサータイプでは操作体系がかなり異なる。
これまで持ってたおもちゃ系ドローンと違って、Mode2の右スティック(ピッチ&ロール/エレベータ&エルロン)を中心に戻しても機体の姿勢は変わらないのでホバリング状態にならん。
Angleモード
(おもちゃタイプ)
スティックの傾きは機体の傾きに連動。
スティックを大きく傾けると、機体の角度も大きくなるし、中心に戻せばホバリング状態(角度0)に。
ジャイロ&加速度センサーで姿勢制御
Acroモード
(レーサータイプ)
スティックの傾きは機体の傾きの変化スピードに連動?
スティックを大きく傾けると、機体が傾くスピードが上がって早く回転する感じ。
ジャイロのみで加速度センサーは使われていない。
CleanFlightの設定でAngleモードに変更可能だが(別記事アップ予定)、Acroモードをマスターする必要がありそう。

免許取り立てで、レースカーに乗るような印象。

ただこれは楽しい!(*゚∀゚)

CleanFlightでPIDなるチューニングしながら、そして操縦の腕を磨きながらまだまだ楽しめそう。

ただ、Acroモードなる操作に慣れるのは時間がかかりそうなので、Angleモードで機体そのものに慣れるべきか。
で、慣れてきたら、Acroモードへ行くのがいいんかな。

FatShark とかのFPVゴーグルも買ったろうかなとも思った。
12/10の新ドローン法施行もあるので、無線免許もとるか?

2015/12/16追記:発注( ̄^ ̄)
Fatshark Attitude V3 Headset ($329.99) @banggood
MX NANO OVERSKY 32 type B Pro flight control board ($69.00) @overskyrc
MX Nano OSD V1 ($29.00) @overskyrc
※ overskyrcも中国のようだが新規利用、、しゃーない。。GearBestじゃないし今回だけ、、今回だけ、、 → てか、CleanFlightのスポンサー様になってるとこだった。


あと、不満というか、悩んでいるのはリポバッテリーの収め方と、アンテナの固定方法。そして、FPVトランスミッタモジュールの熱問題。

リポバッテリーは機体上部にベルクロ取り付けだが、いまいち安定性がなくグラグラする。
軸がしっかりしてないと飛行に影響がでそう。
2016/1/7追記:固定用ベルクロ購入。
結ぶところが細くなってるので、マイクロサイズなフレームで使いやすい。
写真はまた今度。

アンテナは結構動いてしまうので、飛行中に後部のプロペラに接触するケースがある。
現状は下記写真のように無理やり持ち上げているが、L字のコネクタ付きアンテナみたいなのがあって、機体の上に引き出せればいいのだが。。

2015/12/16追記:アンテナ位置変更。
トランスミッタを前目に付け直して、アンテナを屋根フレームを通して出すようにしてみた。

とりあえず、いまのメイン3機を並べて記念撮影。



プロポ⇔レシーバー間の通信キョリが短距離で切れる問題が出ているのと(多分アンテナがとれて、つけなおしたことが問題)、やっぱりちょっと重いので、一旦、保留中。

とりあえず、室内向けのNaze32機を作成中でこの記事の完成は1か月ほど後かも。。

重量


追記予定

Hubsanプロポの操作方法

Proto-X FPV もHubsan互換なので基本的に同じ(液晶部分は説明不要のはず)。

プロポの説明

プロポの基本動作は図の通り。
無風環境で、50cm程ホバーさせた状態で、
機体が流れるようならエレベーター及びエルロントリムで調整。
回転するようならラダートリムで調整。
初めてだと結構焦りながらだけど、すぐ慣れた。
  • エレベーター:前後制御(ピッチ)
  • エルロン:左右制御(ロール)
  • ラダー:旋回制御(ヨー)
  • スロットル:上昇・下降制御
※ エルロンだのの専門用語覚えられん。。



ジャイロリセット/キャリブレーション

  • 各トリムを中央に戻した上で、
  • (mode1) 左スティックを右下に振って、右スティックを 右下⇔左下 と数回ガチャガチャっと往復
  • (mode2) 左スティックを右下に振って、右スティックを 右⇔左 と数回ガチャガチャっと往復
  • 機体のLEDが点滅すればOK。

モード1→2変更

  • (mode1では)左スティック左上、右スティック右上の状態で電源ON
  • 両スティックを大きく2回回す(回転方向はどっちでもいい)
  • どれでもいいからトリムボタンを長押し
    → LEDが赤点滅

セットアップ

リバース セットアップ(用途不明。。)

  • (mode1では)左スティックを2秒押す
    → 画面に SE 表示
  • 対象のトリムボタンを押す
  • 右スティックを2秒押す

Normal & Expart モード切り替え

NormalはSensitibity(60%)、ExpartはSensitibity(90%)がデフォ
  • (mode1では)左スティックを押す
    → ビープ音 x 2 (Expartモードへ)、画面に Expart 表示、LED緑
    → ビープ音 x 1 (Standardモードへ)、画面の Expart表示OFF、LED赤

Senstibity 設定

NormalはSensitibity(20-60%)、ExpartはSensitibity(60-100%)の範囲で設定。
  • (mode1では)左スティックを2秒押す
    → 画面に SE 表示
  • (mode1では)右スティックの根元を押す
    → トリムのインジケータが3点点滅。
        再度右スティックの根元を押すことで対象を切り替え

Flipモード

Expartモードでのみ発動というか、
単純に右全開→左全開のように操作するだけ。
地面と30°くらいの角度になってる状態が望ましい。

Hubsan H107C manual (PDF) English ※ページがばらばらなので注意 

JJRC H6D が届いたのでレビュー

箱はコンパクト。

中身。バッテリーは1個だけで予備なし。プロペラ予備は1セット付き。
マニュアルはH6Cと同じものと、別途、FPVモニタ、プロポのマニュアルがある。

プロポは日除け付きでがコンパクトに収納できる。これは良いです。

機体は予想通りH6Cとほぼ同じ。上がH6Dで下がH6Cだけど、前からだとわかんないね。

後ろから。上の機体は尻尾が生えてる。

横から。

Proto-X FPV とカメラの見え方を比較してみた。
扉までは1mとかそんなもん。


左がProto-X FPVで、右がH6D。

H6D。えっ!?。。。。

写真じゃわかりづらいが、H6Dのプロポは輝度が低い。
そして何より、、視野角狭すぎ、カメラ下向き杉!

これってH6Cでもマイナス面だったので、改善してほしかった。
特にFPVとしては微妙な希ガス。

映像については、Proto-X FPV って実は優秀なんだなーと感じました。

とりあえず、軽量のFishEyeレンズを買って改造してみようか。。



ちょっとだけ飛ばしてみた。

最初はH6Cより暴れる印象。だが、これはデフォルトで出力50%だったため。
25%に抑えれば、似たようなもん。

但し、、前進する際の傾き(ピッチ角)が弱い。横移動(ロール角)に比較して明らかに弱い。
そのため急旋回時にブレーキがかからないのだ。
これはキャリブレーションしても変わらず、バッテリー位置を調整しても変わらなかった。。
出力調整してもバランスが悪いまま。感覚がおかしくなる。

個体差かもしれないが、尻尾がある分、ケツが上がらないような気がする。

またその出力調整はプロポの右下のダイヤルで、1%ずつ調整できるようになっているが、これはまぢでイラン。面倒クサイ。H6Cプロポの左上のボタンのように、25%ずつの変更で十分。
てか、飛ばしている最中に風が強くなって切り替えるとかが難しそーだし。

あと、プロポ自体はmodeの切り替えもできるのはよい。
下のようにレバー部分を取り出して物理的にも入れ替えられるので、スプリングの問題もない。
但し、表示はmode1で動作はmode2になるという中華品質。mode2表示だとmode4の動作となる。
レバーを入れ替えたあとはmode1表示でmode1動作(ここだけ合ってる)、mode2表示でmode3動作。



うーん。。Hubsan 107D plus 待ちかな。。(出るのか!?) → 出ました!(2015/09/11)
それよりも Micro Drone 3.0 で満足しそうな気もするが。。