Gadget!Gadget!!

本

この本を軸に部品調達した。
一通り要素となるものを広く浅く「知る」ために購入。
但し、手順をなぞらせるだけで浅いすぎる。。。
ソフトウェア周りは知ってるのでそれでも問題ないが、ハードウェア周り(電子工作側)はも少し期待してた。一通り進める意味はあるが。
これだけでは「理解」には到底届かないので、ググって補完しながら進める必要がある。
※ 時間ができたら、自分なりに補完した要素をまとめる予定

工具類

はんだ

ワイヤレスにしたかったので電池式を。スリーアキシスのほうがコテ先が細いので白光のよりよかった。
持ちやすさは白光のがいいけど。
大量の電力消費をするので、すぐに充電が切れるし長時間持つ高級なヤツを推奨。電子工作でも電池は使えるので多めに購入。

待望の Hubsan H107D+ plus の実機映像が来た。

まだ発売されていないはずなので、いわゆる「流出映像」なのかな？
（ GearBest では販売中ですが、旧モデルを送って来て返金もしない ので要注意。あのヤロウ(｀ヘ´#) 。。 ）

9/25に注文した SKEYE PICO がようやく届きました。
10/15だからちょうど20日。
発送に4日かかってるのと、オランダから出てくのに時間がかかってましたが、日本に来たらやっぱり早い。

プログラマブルなロボット RAPIRO ですが、ずっと買おうと思いながらちょっと忙しくて動けてませんでした。。

で、たまに Amazon での在庫をチェックしてたのですが、本日時点で残数 1 。

一旦、買い物カゴに入れたものの、「後継機って出ないのかな？」 と思い、調べてみると、
プレスリリースにて

10月21日よりRapiroがRaspberry Pi 2 Model Bに対応します

とあった。

ZANOの魅力として、バージョンアップによる機能強化 があります。

無料アップデート期間はユーザ登録後１年。
GPSの改善や省電力モードなどのOS(ファームウェア) アップデート、バグフィックスは無料で提供してもらえるみたいですが、機能追加なバージョンアップは有料で、これが１年間無料のようです。
金額は$1程度なリーズナブルなものみたい。


ではバージョンアップとしてどんなものが計画されているかですが、
フォーラムにて今後のアップデート予定についてまとめがありました。

8/20最終更新。
見出しは当初予定。各レコードの左の[ ] 内が現状の予定です。

飛行の自動制御

姿勢維持(Attitude)：6軸ジャイロセンサー

センサーによって精度は異なるが、どんなに安いドローンでもジャイロは搭載している。もちろんZANOも。
機体の傾きを感知し、それを打ち消すように4つのプロペラの出力を変えて、同じ位置でホバリングするのを助けたりすることで、操縦しやすくしている。
※ 正確に言えば回転角速度x3軸のジャイロセンサーと加速度x3方向の加速度センサー。

高度維持(Altitude)： 気圧センサー ＋ 超音波ソナー

高度維持は操縦を楽しむドローンなら、個人的にはあまりいらないけど、ZANOは撮影特化型ドローン（のはず）。
操縦に集中している姿を撮影したいわけではなく、もっと自然に撮影できるためには必須。

これらの制御がないと必死にプロポを操作する自分しか撮れないｗ

これらがあればポーズをとってハイチーズができる。

なお、GPSでも高度管理はできるが、そんなに精度を出せるものじゃないので、ZANOでは高度維持用途では使われていない。

着陸制御： 超音波ソナー

機体下部についている2つの穴。これが超音波ソナー（それぞれ受信と送信用）。


比較的短い距離を正確に知ることができるので、着陸時に地面を認識することができる。
ZANOのソナーは最短200mm程度まで正確に測れるっぽくて、それ以下になったら、モーターの出力を押さえ着陸のための出力調整をするようだ。
この出力チューニングの出来で、高級感がだいぶ変わる気がする。

後乗せサクサクな電動アシスト go-e に出資した記事 を書きましたが、

今朝、その go-e から連絡がきた。

来年1月予定だったので、ほとんどチェックしてなかったが、下記を送れと。

• 住所確認
• 希望するケーブル長(25cm or 80cm)
• 希望するケーブルカラー(Black or Silver)
• 希望する特典(ストレッチゴールに達したから…)

ん！？希望する特典！？

見逃してた。

調べてみると、出資が €150,000のストレッチゴールに達したら、スロットルグリップの開発がされるとのこと。

そのスロットルグリップか、phone bag(↓)を選べるとのこと！だったので、スロットルグリップにしてみた。


スロットル付けたら公道を走れない仕様になるので、実際にはなかなか使う機会はなさそうだが、phone bag は4.8inch 以下用らしく、5.2inch な Xperia が入らなそうなので。


と、ここまでは良かった。


来年1月入手予定で、全然調査してなかったので、アップデート情報を見ると、なんか変なのが書いてある。。

6km/h以上でないとアシストしない？？
上り坂は6km/h までは自力で頑張れ？？

利用しているブラシレスモーターが低速では十分なトルクが出せないらしく、プログラム的に6km/hまでは動かさないようにしているとのこと。

コメント欄的にあまり荒れていなかったけど、坂道が多い日本じゃキツイかもなぁ。。とおもった。

「約束はできないけど、将来的に起動速度を下げるかも。」とおっしゃってるけども。

ちょっと速めに歩いて 4km/h ってとこなので、その150％か。
やっぱ、YAMAHA買ったほうがいいかも。と思ったが、ま、いいや。

KickStarter はあくまで「出資」なので、それくらいの覚悟はある。取り下げはせずに商品待ちます。

2016/1/10更新 → Kickstarter からも出資を募ったが、KS運営側から停止勧告。
indiegogoのプロジェクトもクローズ！？。
Tim Vossは1月末にアップデートするらしい！？

いま一番期待しているドローンは Micro Drone 3.0 。


その理由のひとつとして、

  VR-HMD で FPV = 空も飛べる（はず）スピッツ

というのがありました。

ただし、

1. 顔を横に向けたりしても機体(やカメラ)が連動して動くわけではない。
   → VR的な空間没入は難しい。
2. カメラも当然1つなので、ぶっちゃけ単なる 2D映像
   → 3Dでなく、立体感はない。

という不完全さを感じてました。


ですが、なにげに indiegogo をみてたら、前者の「連動」を解決したドローンが出てました。FLYBi 。
なんか凄いです。

自動飛行(autonomous)なマイクロサイズ ドローン ZANOの入手前レビュー3回目。

自動なだけに、逆に想定した動きをしないケースもありそうです。

自動飛行の機能の前に、ZANOが持つ「モード」を理解しとかないと混乱しそう。
なので今回はモードの話を中心に。
※ なお、自分もいまいち理解できていないので正確に記載できていないかも。

内部モード

ZANO はGPSの状態によって mode0～2 の 3つの内部モードを持つという。
モードによって、使える機能や、性能における制限が変わってくる。

mode0

室内用。
GPSを利用しない。
ピッチ角＆ロール角は6°までに制限。

mode1

中途半端な状態。
GPSが利用できる状態だが、不十分（利用する衛星が5以下）であり、GPSの機能は使えない。
ピッチ角＆ロール角は20°まで。

mode2

屋外用。
Follow Me機能を初め、GPSを使うフル機能が利用可能。
このモードの条件は GPSで利用する衛星が6つ以上、かつ、HDOP 2.0以下。
ピッチ角＆ロール角は20°まで。

フライトモード選択(flyZANOアプリ)

アプリで、Indoor/Outdoor/Auto の3つからモードを選択できる。
これにより、内部モードにかかわらず、ピッチ＆ロール角を変更できる。
※ 原文では上記のmode0～2も、これも、どちらもmodeと表記していてわかりづらい。。

Indoor 

ピッチ＆ロール角は6°に制限。
これはGPSが使える状態 ( 内部状態がmode2 ) であっても制限される。
移動とは逆方向に切り返すときは12°までいける。

Outdoor

ピッチ＆ロール角は20°までいける。
これはGPSが使えない室内であってもいける。

Auto

上記の内部モードに従う。

操作モード

※ ここもモード。ややこしい。。

「ジェスチャ」モード  公式マニュアルでいう「キャプチャ」モード？

内部モードがmode2である必要がある。スマホを縦向きで操作する。

ジェスチャモードではカメラは常に自分を向いた状態。
dead mans ボタンをタッチすれば、矢印が表示されて操作できる。
ヘッドレスモードであり、スマホを中心としてZANOは移動するので、自分の周りを旋回させたければ、左右に操作するだけ。
ZANOとの距離はスマホを前後に傾けて操作するみたい。
てことは上下操作で高度かな？
dead mans から指を離せば、その場にとどまる。

「フリーフライト」モード

どんな内部モードでも利用できる。スマホを横向きで操作する。
一般的なプロポのモード2な操作方法。
※ モード。。

左が上昇＆旋回、右が前進＆左右移動。
= (左がスロットル＆ヨー、右がピッチ＆ロール）
= (左がスロットル＆ラダー、右がエレベーター＆エルロン）

モード変化とフェイルセーフ

GPSを捉まえるのには結構時間がかかるみたい。

バッテリーをつないだ直後だと1分近くかかる。
ただ、スリープモード※モード。。というのがあって、バッテリーをつないだまま何もせずに5分経つとこのモードに入る。スリープモードでは定期的にGPSチェックするので起動後数秒でGPSを捉まえられる。

飛ばしている最中に内部モードが変化することがあるが、その場合はフェイルセーフが発動する。
GPSの状態により、内部モードが2→1と変化した場合、ZANOは自動的にその場に着陸。
0→1 であれば強制着陸はしない。

なお、フェイルセーフは電源が切れそうになったときにも発動し、
mode0,1であれば、その場で着陸、mode2なら、最後に認識したスマホの位置に帰還。

その他、

• WiFi接続が切れてしまった場合
• コンパス方位とGPS方位が特定の角度以上の差になった場合
• 強風下で5秒以上体制を保持できなかった場合

などでも着陸の動作となる。

但し、水面の認識はできないようなので、海上でWiFiが切れるとアウトです。

他、BlackBoxモードとか

v1.1ではBlackBoxモードという迷子防止機能？みたいなのも検討されているようで、フェイルセーフによる着陸後、数分ごとにGPS情報を発信する機能ができるかも。


次回こそ、ZANOの自動飛行機能について。

現在、発売していなかったH107D plus の件で、GearBest とやりとりしてますが、、、

BestDroneDepo から Hubsanの新シリーズの販売延期に加え、新製品情報を頂きました。

悪いニュースです。
USのHubsanの正規代理店からの情報ですが、
製造上の問題が長引いているようで、11月までは発売されなさそうです。
H107P、および H109ブラシレス は公式に「発売日未定」とされてしまいました。

Hubsan初のブラシレス を待ち望んでいた方は残念に思うかもしれませんが、これは逆に希望の光かもしれません。

実は別の新モデルの情報を得ており、これはかなり良さそうです。

それが Hubsan X4 H501S FPV brushless。

ブラシレスモータと素晴らしい機能に加え、FPVを提供するフルHDカメラを搭載。
H109 ブラシレスを待っていた人も、もう少し待って、機能満載の H501S FPVブラシレスにしたほうが良いかもしれません。