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入手前レビュー第2回目です。

ZANOは、自撮り、空撮が強みであるはず。
今回は重要なカメラ関連について。

解像度について

利用チップはOV5460。
5MP対応(最大 2560 x 2048？)であり、ハードウェア的には720p@60 fps, 1080p@30 fps, (以下略) に対応。

但し、ZANO OS v1.0 では

• 写真は 1, 2, 5MP
• 動画は320 x 200 , 400x300, 640x480, 960x720, 1280x720

に対応。
FullHD(1920 x 1080)での動画撮影は、OSのアップデート(v1.2)で対応となる。

動画を見る限り、アプリで解像度とフレームレートは5段階調整ができるみたい。
※ このへんもSDKで調整できそうかな
QUALITY : very poor / poor / moderate / good / beautiful ※ 対応解像度は基本上記だが1120x720！？
SPEED : camera(6fps) / slow(9fps) / normal(13fps) / fast(18fps) / very fast(25fps)

デジタルジンバル的！？手ぶれ制御について

ZANOの主要な機能(Key feature)として、映像のブレ防止がある。
デカいドローンでは主にジンバルという、電子制御によりカメラの水平を保ち続ける機械が搭載されている。ちなみに Micro Drone 3.0 では超小型のジンバルをオプションで持っている。ちなみに私は買っている。。

但し、ZANOではカメラは半固定であり、ジンバルはない（チルト：縦方向の回転はある）。
Bebop Drone でいうデジタルジンバルに近いものだろうか（と言ってもみたことないけど。。）。
下記の映像のように、カメラを傾けても映像はブレないようになっている。

ONBOARDとあるので、前述のOV5460 のブレ防止機能をそのまま使ってるのかな？
結構安定してるように見える(下記映像の右上)。
ただ、標準レンズ90°を使って、デジタルジンバル的な処理をしているのか、通常の映像よりも視野は狭くなっている。


なお、ZANOではHPC(High Performance Computing)で、後からブレ補正をかけるというのも計画中らしい(上記映像の左下)。

でも、これって Youtubeでもある機能 だし、Youtube以上のものができるとは思えない。。
正直、本業(ここではZANO自体の性能強化の意)に集中して欲しい気分。

パン/チルト/ズームについて

カメラは固定されているため、物理的なパン(水平方向)、チルト(垂直方向)の操作はできない。
が、チルトはソフトウェアで疑似的に実現できるようになってるみたい。
ただ、その場合、やはり画角がより一層狭くなるのは避けられないとおもう。

下記はメニューを開いて操作しているところだが、ライブビュー画面で2本指スワイプでも可能とのこと。
ちなみにカメラは下向き8°に調整。
そこから上下に15°が可動範囲。

ズームもあるが、ハードウェアで実現するいわゆるデジタルズームではなく、拡大に近いみたい。

メディアデータ保存の仕組み

ここはかなり詳しく説明されていた。

• 撮影した映像はZANO本体とスマホへ同時送信
• ZANO本体には完全なデータを一旦キャッシュ
• スマホにはリアルタイム表示に必要なフレーム分だけ送信
• 後から、スマホに無いフレームを転送してスマホで再統合して保存
  v1.0では何らかのハードウェア制限により、フレームレートを落とす必要があるみたい。ハードが吐き出したJPEGを解凍→ダウンサンプリング→再圧縮→転送というややこしい処理をしてる。
• 転送完了するとZANO本体からデータは消える。

ソフトウェアで独自実装している部分が多いが、搭載するチップPIC32MZの能力が高いのかな？
なお、通信は全てWiFi経由。操縦も、映像受信も。

そのため、映像の受信遅延は避けられないと思われるが、
自撮り、空撮特化なドローンで、FPVとしての利用用途ではないので、そんなに気にならないかなと。
あと、空撮を考えると、コントロールレンジは欲しいが、それは、前回説明したレンジエクステンダーとかで強化すればいいかな…と。


SDカードを本体に挿入して利用するが、

• 対応サイズは32MBまで。
• 高速化のため独自ファイルシステムを利用(FATとかではない)
• SDカードにはメディアデータ以外にログファイルなども保存
• v1.1でこのデータにスマホからアクセスできるようになる
• v1.1でSDカードへの直接保存（永続保存）も可能にする
  こっちのほうが画質は断然上がるらしい。v1.0の方法だとフレームの欠落があるので。
• このデータを読み出すためのWindowsアプリは別途提供予定

とのこと。

カメラのアップグレード

• カメラは交換可能とされていたが、正確にはレンズ交換となるようだ
• 標準装備の90度～170度のワイドレンズまでの3種となる
  もう一つは130度とか中間の視野角なのかな？
  当然画質は 90度>170度

• それとは別に夜間撮影のためのサーモグラフィカメラも検討中

とのこと。

その他関連しそうな情報

• 180/360パノラマ撮影はv1.2で対応。
• SDKを使った簡単なプログラミングが必要っぽいけど、スマホ無しでも自動撮影できそう。
• 音声はv1.0ではZANOは未対応。v1.1で対応だが、スマホから音を送信するものらしい。
• ZANOでの録音は計画しているが、プロペラノイズを除くのが困難の様子で時期未定。

次回より、ZANOの自動飛行機能について。

では今回からはZANOに特化した話に。入手前のレビューなので間違いはありそうですが。。


まずは大事な飛行性能。

ZANOは自撮り用途であり、操縦を楽しむドローンではない（はず）ですが、やはりドローンであるからには飛行性能がベースとなるので一定水準以上であってほしい。


公式マニュアルのP.14 にスペックが掲載されてます（GPSは記載されていないが、ある）。
飛行性能に関連する赤枠の部分について、フォーラム情報を絡めて記載します。

サイズ・重量・揚力・推進力について

マイクロサイズなドローンでは、少しの重量で運動性能に大きな差が出てくると考えてます。

ですが、ZANOは 70g (標準バッテリー込)とマイクロサイズとしては重い。重すぎる。

手持ちの機体はフル装備でこんな感じ。
H6C < H6D = H107C << Proto-X FPV


H6Cの1.4倍(+20g)、愚鈍な Proto-X FPV(62g) と比較しても重い(+8g)。
マイクロサイズでは少しの重さで飛び方が違ってくるはずなので、運動性能に不安が。。

なお、各電池は、350mAhで10g、600mAh で 16g。(後者はProto-X FPV用)。


平面サイズ的には、
H107C ≒ 80mm、Proto-X FPV ≒ 90mm のところ、ZANOはかなり小さい67mm。
高さがあるため重量がデカく、なんとなく水平維持が難しそうな感じも。


不安。。(ﾟｰﾟ;



けど、、情報では、、、


この 70gという重量は初期リリースの黒と白のZANOだけで、他の色やこれから生産されるものは恐らく 63g 程度に改善される っぽい。も少しでProto-X FPV。


実はZANOのリリース遅延はこの重量問題が大きいようです。

当初 60g で設計していたものが、8/20時点で74g。
特にボディのプラスチックが問題で、サプライヤが黙って厚さが2倍のものにしてきたらしい。。

で、作り直し。

• ボディのプラはその後さらに2回やり直して、-7g減量に成功。
  これで当初設計の150%。てことはこのパーツ、当初設計で14g、いま21g。重い印象だがそんなもの？
• 9/14に出来上がった長めのプロペラで推力を向上。
• モーターは当初の4倍のコストのいいヤツに変更。(8mmサイズ)。

と改善させたみたい。

なお、初期配送の黒と白のZANOは旧式のプラが使われ、その後生産する赤、カモは新式のプラが初回から適用されるらしい。なおプロペラは全員新型が使われる。

てことは、、恐らくマニュアルは初期配送用の旧プラであり、pre-order な私のZANOは、ほぼ新プラ確定！？
つまり、63g。

おー、ちょっと期待できそう だ。 ちなみに裸の状態では45gとのこと。



また、運搬性能についても記載があった。
標準の450mHaバッテリーと新プラボディだと 15～20g を持ち上げられるとのこと。

試しに、H6Dで17g ※ を持ち上げてみたらギリ浮かぶ感じ。
※ (動作用途は別に)350mHaのリポ(10g) x 2 - ガード(3g) の状態で飛ばした。


あと、情報としては、↓くらい。

• 最大ピッチ角は20°(Hubsan X4 は100%出力で40～50°もあるらしいが)
• 出力約70%で浮く
• Power weight ratio は 1.414:1

操作レンジ について

操作用の通信はWiFi。
つまり、持っているスマホのWiFiの電波強度次第。

Ivan もスマホのWiFi品質はバラバラだと言ってたし、Bebopのレビューでも、Samsungだと150m操作可能だが、iPadだと50mとバラつきが見える。



Ivan はNetgear NR2000 を使って操作レンジを拡げてるらしい。これ↓。

リポバッテリーと飛行時間について

リポは2種用意されていて、標準の450mAh と、長時間飛行時間が可能な 700mAh。
厚みが違うバッテリーの収容は、、なんと、、この凹みにマジックテープで貼り付ける形式。


それぞれのバッテリーでの飛行時間については、
フォーラムによく出てくるshaunって人が計算してて、5-10分だろうと言ってるのを見つけた。


ん？、、66gか！？
但し、この表の投稿日時はやや古めで、そして豚さんなZANOを73gとしている。。
73gから、カメラのレンズ強化で1g増えているはずなので、67gかも。


あ、飛行時間の話だったか。ま、それは表参照ってことで。

では次回はカメラ周りについて。

自動制御機能を持つドローンZANO。
楽しみ方や使い方もこれまでの単純なドローンと違うはずです。

実際に触ってレビューする前に、これまでに得た情報をまとめて、楽しみを増幅しようかと。

その前に(惹かれた)特徴サマリ

• ZANOは世界初のマイクロサイズな自動運行できるドローン(Autonomous Drone)。
• 特に自動空撮できるところが魅力。逆に言えば操縦の魅力は薄い。
• また、バージョンアップによる機能強化が見込めることも大きい。
• さらにAPI/SDKが提供されているプログラマブルなドローンであり、もろもろチューニングできて、遊べる幅が広そう。

ドローンの自動飛行について

これまで触ったことがあるドローンは飛行を安定させる補助的なセンサーはあっても、基本的に操縦して扱うものでした。

ZANOは違う（はず）。

ZANOは自動飛行系機能を持つ。


その代表的なものとしては…

Follow Me

自動的に自分を追いかけてくれる機能で、自撮りドローンのメイン機能である。

WayPoint

地図に経由点をプロットすれば、その通りに自動運行する機能。
法律上の制約が厳しいっぽいが、DJIは技適とってるぽく、「グランドステーション機能」として利用できるみたい。
ドローン法でどうなるかは不明。

衝突回避(obstacle avoidance)

超音波ソナーや画像認識、赤外線とかを使って、自動的に衝突を回避する機能。

Swarming（群れ?）

何て訳したらいいかわからん。。
自律的集団行動！？
ひとつひとつの機体をコントロールするのではなく、一定のルールを与えておいて、群れとして動かす感じみたい。
例えが悪いが蚊柱てきな。。

映像みないとイメージが湧かない。

フェイルセーフ機能

これだけ後ろ向きというか、夢がない機能だが、自動飛行できるドローンには必須。
各種センサーや通信が正常に働いてはじめて自動飛行が可能になるので、異常を検知したら着陸するとか離陸しないとか。
基本的に必要以上にセーフな条件設定にしがちなものになる気はする。


のようなものが自動飛行。

(私的に)大型のドローンでは搭載されてたりするものも多いが、マイクロサイズで果たしてどうなるのか期待は膨らむ。

世界最小のドローンと言われた 4cm x 4cm の SKEYE NANO があったけど、
同じオランダ発のメーカー TRNDlabs より、さらに極小サイズ SKEYE PICO が9/15に出てた。

なんと 2.2cm x 2.2cm 7g である。 ZANOが頑張って減量した重さも7g

SKEYE NANOのときは、( ´_ゝ`）ﾌｰﾝ って感じだったけど、ここまで小さいとウズウズしてしまった。

小さなコントローラに収容できるとゆー小ささ。
9/29追記) コントローラ収容ってどっかでみたなぁとおもってましたが、WALLET DRONE@indiegogoでした。


当然カメラは搭載しないけど、
6軸ジャイロ搭載で、360フリップも可能。
バッテリーも極小の80mAhだが、連続飛行7-8分。
通信距離は50m。

また、3モード切替（Beginner/Mid/Headless)とのこと。…Headlessも搭載!? Σr('Д'n）

室内飛行がメインな私にはカタログスペック的に文句の付けどころがなかった。。
暴論すると、部屋のサイズが4倍になったのと同じように飛ばせる(H107Cは80x80mm程度)。

$49.00。注文してもた。

注文番号は#8000番台。他の商品もあるので、SKEYE PICO における番号ではないはずだが、いつ届くだろうか。

でも日本じゃ小さいのがいいと思うんですよね。
これまで注文した ZANO、 Micro Drone 3.0、Hubsan系各種も全てマイクロサイズまで。
それとは一線を画すサイズな PICO さんですが。


てか世界初とか世界最小とかの宣伝文句に弱いなオレ。。

以前、H6Dを入手したときにもちょっと書いたけど、手持ちの機体のカメラアングルについてまとめ。

壁からメジャーを伸ばし、2m の位置にカメラが真上になるように各機体を設置。ビデオを撮って比較。

こんな感じ。

映像	コメント
	H6Cはやはり下向き。地面に置いた状態だと画角がわからない(H6Dも同じ)
	H6Cに前足だけを履かせて、角度をつけて撮影したが、まだ下向き。
	H6Dを分解して、カメラ向きを調整。ちょっと前向きに改善。
	Hubsan X4 HD は結構前向き。 画角は H6C/H6D よりやや広いか。
	ProtoX FPVは完全に前向き。そしてワイドレンズで画角が広い。 また距離にかかわらず鮮明。

角度だけでなく画質もJJRC系が弱いか。まぁ安い分仕方ないのかもしれない。

ただ各機種でカメラ高さに差があるので、地面に直接置いたときの見え方には影響はありそう。
こんな感じで測ってみた。


とりあえず、Hubsan X4 HD(1.0mm) < JJRC H6C/H6D(1.1mm) << Proto-X FPV(2.2mm) で、カメラの中心位置は高い状況。




上昇させて下の自分を撮影する場合などは、H6Dの角度のほうがよいかもしれないが、FPVをする場合は正面を見たいし、さらにワイドレンズは必要だとおもう。

固定カメラじゃなくて、Nine Eagles Galaxy Visitor2 みたいにチルト(カメラ角度を調整)できるやつのほうが便利そうかも。
※ Galaxy Visitor 6 は 私にはデカい。。PROとかよさそうだけど。


Blade glimpse以降に購入したの機体のカメラ比較は各記事参照。
Blade glimpse

真のワイヤレスイヤホン Pearbuds 。

出資したもののそのときの投稿に追記した通り、プロジェクトが止まっていて乗り換えを検討していました。

が、本日復活の連絡。

名称は Truebuds に変わってます。

※ プロジェクト停止中に既に変わってましたが。

来ました。

「出荷した」という話があってから、誰一人として届いたってレビューがあがってなかったので、疑い始めてましたが、ついにYoutubeで開封の儀！

早く欲しいーーー！！

気が向いたら追記（最終更新2015/9/28）

昨日あたりから、Micro Drone 3.0 の(会社のExtremeFliersの)創設者である Vernon Kerswell が頻繁にコメントしてくれるようになったのでざっくりまとめ（注：超意訳、異訳含む）。
結構「ZANOと比較して～」みたいな質問が多くてちょっと可哀そうｗ
私の認識では全く別モノなドローンで、ZANOは撮影を楽しむもの、この MD3 は空を飛ぶことを楽しむものです。

• ZANOと比較するコメントをするのはヤダ。比較記事は好きだけどね。
• (ZANOにある)障害物回避機能はMicroDrone3.0には無い。
  既存の技術（GPS、レーザー、ソナー)だと望むもんができないんでね。
  今のところ画像解析による障害回避が一番有力な技術だとは思う。
  → Rolling Spider の方法か。あと9/29発売の新ルンバもそんな感じ？
  
• 50ft(15m)の制御範囲を75ft(23m)まで伸ばそうとしてる。
  ZANOの100ft(30m)はコメントせんよ。
• 電源残量30秒でライトが点滅し、その後、自動でゆっくり着陸するようにしている。
• ファームウェアアップデートはしない
  (ZANOとは違うのだよ。ZANOとは。)
• キャリーケースも興味はあったよ
  (ZANOとは違うのだよ。ZANOとは。)
• いまオンスケでいけてて、予定通り11～12月に出荷する。
• USB充電器はこれ (コード短め)
  
  
• 10,000mah のデカい充電器を作ろうかとおもってる。
• expansion pack は出荷してから開発予定（有料）。
  
• スマホの技術やチップの進化を調査しつつ、18か月サイクルで新製品開発をしようとおもっている。

ZANOでも8月中旬から Ivan Reedman がBBSに登場し盛り上がってる(左)。ちょっとチャック・リデル（右）っぽいｗ

Proto-X FPV もHubsan互換なので基本的に同じ(液晶部分は説明不要のはず)。

プロポの説明

プロポの基本動作は図の通り。
無風環境で、50cm程ホバーさせた状態で、
機体が流れるようならエレベーター及びエルロントリムで調整。
回転するようならラダートリムで調整。
初めてだと結構焦りながらだけど、すぐ慣れた。

• エレベーター：前後制御(ピッチ)
• エルロン：左右制御(ロール)
• ラダー：旋回制御(ヨー)
• スロットル：上昇・下降制御

※ エルロンだのの専門用語覚えられん。。

ジャイロリセット/キャリブレーション

• 各トリムを中央に戻した上で、
• (mode1) 左スティックを右下に振って、右スティックを 右下⇔左下 と数回ガチャガチャっと往復
• (mode2) 左スティックを右下に振って、右スティックを 右⇔左 と数回ガチャガチャっと往復
• 機体のLEDが点滅すればOK。
• 
  

モード1→2変更

• (mode1では)左スティック左上、右スティック右上の状態で電源ON
• 両スティックを大きく2回回す（回転方向はどっちでもいい）
• どれでもいいからトリムボタンを長押し
  → LEDが赤点滅
  
  

セットアップ

リバース セットアップ（用途不明。。）

• (mode1では)左スティックを2秒押す
  → 画面に SE 表示
• 対象のトリムボタンを押す
• 右スティックを2秒押す

Normal & Expart モード切り替え

NormalはSensitibity(60%)、ExpartはSensitibity(90%)がデフォ

• (mode1では)左スティックを押す
  → ビープ音 x 2 (Expartモードへ)、画面に Expart 表示、LED緑
  → ビープ音 x 1 (Standardモードへ)、画面の Expart表示OFF、LED赤

Senstibity 設定

NormalはSensitibity(20-60%)、ExpartはSensitibity(60-100%)の範囲で設定。

• (mode1では)左スティックを2秒押す
  → 画面に SE 表示
• (mode1では)右スティックの根元を押す
  → トリムのインジケータが3点点滅。
      再度右スティックの根元を押すことで対象を切り替え
  
  
  

Flipモード

Expartモードでのみ発動というか、
単純に右全開→左全開のように操作するだけ。
地面と30°くらいの角度になってる状態が望ましい。

Hubsan H107C manual (PDF) English ※ページがばらばらなので注意