RAPIRO(Raspberry pi 2対応版) が届いたのでレビュー ～開封→組み立て→動作確認～

RAPIRO が、10月21日(水)以降の販売からRaspberry pi 2 へ対応するとのことで、早速当日に注文しました。
※ 「対応！」といっても、首のパーツが増えただけ。

翌10月22日(木)に届いたのですが、しばらく触れず。。
本日最低限の動作確認までしたのでレビュー。

開封の儀。


内容物。マニュアル類はついてません。公式ページを参照させる方式。





ちゃんとRaspberry pi2対応の部品(右)が入ってます。

但し、これまでと取り付け方が変わって、LANやUSBのコネクタが横向きの取り付けになる。
個人的には無線化予定なので問題なし。 横向けにしてWiFiやbluetoothのドングルを取り付けた場合に、耳部分にスピーカーを設置すると干渉することがわかった。使えない。。
加工するのは嫌だったが、結局これを参考に加工することに。


Arduino互換の基板


公式の組み立てマニュアルに忠実に作業して、早くて2時間くらいで完成できる。

が、手持ちの安モノドライバーが短いやつだったので、足のサーボの取り付けでネジを回せず躓いた。
わかりづらいが、、
左下図の通り、ドライバーの柄が邪魔で、ネジをまっすぐ回せない。。
右下図のような状態に足を動かせば、ギリ回せたが。

あと、最後に頭をネジで固定するのも、ドライバーが短すぎてできんかった。。
なので、ベッセルのドライバー購入。。ついでに細いほうも。
多分、工具はある程度のものを買ったほうが最終的にはいいはず。

また、手持ちのmicroUSBケーブルがほとんど充電専用で、通信可能なのも20cmとかの短いものしかなかった。。ケーブルは短いもののほうが好きですが、RAPIROで使うのは長いほうがいい。区別のためにブルーな1.2mケーブル購入。



組み立て完了。


標準動作の確認の前準備としては下記3ステップ

1. Arduino IDEの インストール (ここから。寄付は、、スルー。。。)
2. Rapiro の初期動作プログラムのダウンロード(ここから。C:\Users\%username%\Documents\Arduino にRAPIRO_ver0_0を展開)
3. 初期姿勢の調整

3.の初期姿勢の調整は、

• Arduino IDEから、RAPIRO_ver0_0 を開く
• RAPIROをmicroUSBでPCに接続し、背中の電源ON

の状態で、プログラム修正(trim調整)⇔書き込みを繰り返して調整する。

トリム数値のプラスマイナス方向は下記参照。左右でプラマイの方向が違うので注意。



私の場合は最終的にこうなった。
矯正幅が大きかったのは右肩。胴体に腕がピッタリついてたのを15°持ち上げている(-15)。

// Fine angle adjustments (degrees)
int trim[MAXSN] = { -5,  // Head yaw
                    0,  // Waist yaw
                    0,  // R Sholder roll
                    -15,  // R Sholder pitch
                    0,  // R Hand grip
                    -5,  // L Sholder roll
                    -5,  // L Sholder pitch
                    0,  // L Hand grip
                    10,  // R Foot yaw
                    0,  // R Foot pitch
                    -8,  // L Foot yaw
                    0}; // L Foot pitch

ここまでの前準備が完了した上で、
Arduinoのシリアルターミナルで、改行コード:なし、ボーレート：57600bpsに設定し、#M0 ～#M9 を送信して動作確認。

コマンド	動作
#M0	停止
#M1	前進
#M2	後退
#M3	右へ曲がる
#M4	左へ曲がる
#M5	両手を振る
#M6	右手を振る
#M7	両手をにぎる
#M8	左手を振る
#M9	右手を伸ばす

さて、ここから何させるかだが、人に近づけるために、、

• 無線化＆プレステコントローラ操作の実現(操縦がめんどい)
• 視覚の実装→カメラ＆画像認識
• 聴覚の実装→サウンドディテクタ＆声認識
• 触覚の実装→タッチセンサー
• しゃべれるようにアンプ&スピーカー搭載
• 赤外線距離センサー or 超音波センサー実装して、空間情報把握。
• 温度/湿度センサー

のあたり。
で、実用面では

• 赤外線リモコン実装

あたりか。

Raspberry pi の勉強のときに買ったセンサーが使えそうだが、まずは足りない分のハードを揃えよ。。

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